[實用新型]一種多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置

有效

• 申請號: 202020232061.1
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN212312050U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 楊振宇;李初春;李占琪;吳丹;陳欽煒
• 申請（專利權）人: 中山職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/14;B25J9/10
• 代理公司: 廣東世紀專利事務所有限公司 44216
• 代理人: 劉卉

1.一種多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：包括往復運動機構(1)、角度調節機構(2)、以及拾取結構(3)；所述往復運動機構(1)與拾取結構(3)連接以實現拾取結構(3)往復運動；所述角度調節機構(2)包括一個第一驅動裝置(21)、一組第一傳動機構(22)、多個角度調節軸(23)、以及多個可離合的連接機構(24)，所述第一傳動機構(22)分別與第一驅動裝置(21)和角度調節軸(23)連接，所述連接機構(24)分別與角度調節軸(23)和往復運動機構(1)連接，當連接機構(24)處于合狀態時，角度調節軸(23)帶動連接機構(24)以及往復運動機構(1)轉動。

2.根據權利要求1所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述第一傳動機構(22)包括與第一驅動裝置(21)連接的第一傳動軸(221)、以及分別與第一傳動軸(221)和角度調節軸(23)連接的齒輪系(222)。

3.根據權利要求2所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述第一驅動裝置(21)與第一傳動軸(221)之間的設有聯軸器。

4.根據權利要求1所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述往復運動機構(1)包括第二驅動裝置(11)、以及第二傳動軸(12)；所述第二傳動軸(12)與角度調節軸(23)套接，且其一端與拾取結構(3)連接，另一端與第二驅動裝置(11)連接。

5.根據權利要求4所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述連接機構(24)包括與角度調節軸(23)連接的轉盤(241)、以及設在第二傳動軸(12)上且可與轉盤(241)抵接的離合件(242)。

6.根據權利要求5所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述離合件(242)為電磁離合結構，其包括底座(2421)、設在底座(2421)上的柱體(2422)、套設在柱體(2422)上彈性件(2423)、以及磁吸體(2424)；所述彈性件(2423)一端與柱體(2422)連接，另一端與磁吸體(2424)連接；所述磁吸體(2424)的自由端與轉盤(241)抵接。

7.根據權利要求6所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述柱體(2422)為T型結構體，其數量為多個，且沿周向均勻間隔分布。

8.根據權利要求6所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述磁吸體(2424)與所述轉盤(241)接觸處設有第一摩擦片(6)以及第二摩擦片(7)。

9.根據權利要求4所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置還包括多層板結構的安裝機架(4)，所述安裝機架(4)包括由上至下依次設置的第一機架板(41)、第二機架板(42)、第三機架板(43)、第四機架板(44)以及第五機架板(45)；所述第二驅動裝置(11)設在第一機架板(41)與第二機架板(42)之間，所述第二傳動軸(12)穿過第二至第五機架板(42、43、44、45)與位于第五機架板(45)外側的拾取結構(3)連接；所述第一驅動裝置(21)安裝在第二機架板(42)上，

所述第一傳動機構(22)包括與第一驅動裝置(21)連接的第一傳動軸(221)、以及分別與第一傳動軸(221)和角度調節軸(23)連接的齒輪系(222)，

所述第一傳動軸(221)穿過第三機架板(43)與設置在第三機架板(43)與第四機架板(44)之間的齒輪系(222)連接；所述連接機構(24)設置在第四機架板(44)與第五機架板(45)之間。

10.根據權利要求9所述的多旋轉工作頭物料拾取機械手裝置，其特征在于：所述往復運動機構(1)還包括氣動旋轉接頭(13)、與第二驅動裝置(11)一端連接的連接件(14)、與第二驅動裝置(11)另一端連接的轉動底座(15)、以及與轉動底座(15)連接的軸承座(16)，所述氣動旋轉接頭(13)的定子安裝在第一機架板(41)上，所述氣動旋轉接頭(13)的轉子與連接件(14)連接，所述軸承座(16)設置在第二機架板(42)上。