[實用新型]機器人自平衡腳板

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020225436.1
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN211941001U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設計）人: 韓智軒;張自嘉;劉旭穎;朱志偉;王鵬;明梅;侯妍;仇是
• 申請（專利權(quán)）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 徐爾東

本實用新型公開了機器人自平衡腳板，包括安裝有控制各部件運作的控制器的機器人主體，包括固定安裝在機器人主體下方的腳板主體以及與腳板主體連接的腳趾結(jié)構(gòu)，其中：腳板主體靠近所述腳趾結(jié)構(gòu)的端面為凹型開口；腳趾結(jié)構(gòu)與腳板主體在凹型開口處連接；腳板主體包括呈長方體狀的腳板以及腿部連接柱體，腿部連接柱體連接腳板與機器人主體；腳趾結(jié)構(gòu)包括覆有應變片的腳趾以及舵機結(jié)構(gòu)，舵機結(jié)構(gòu)連接腳趾與腳板；包括位于所述凹型開口兩外側(cè)的腳趾銜接片，所述腳趾銜接片銜接所述腳板與舵機結(jié)構(gòu)。本實用新型的有益效果是：本實用新型機械結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，方便推廣利用；采用雙腳趾設計，兩個腳趾可以轉(zhuǎn)動不同的角度，提高平衡性。

技術(shù)領域

本實用新型屬于機器人制造技術(shù)領域，具體涉及一種機器人自平衡腳板。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機器人領域中，多數(shù)機器人腳趾與腳掌均是固定為一體，這種機器人只適合在平地上行走，當機器人行走在凹凸不平的地面時，會出現(xiàn)一些問題，比如機器人因腳趾無法適應地面而失去平衡摔倒。

目前相對于輪式和履帶式機器人，雙足機器人可以在各種復雜地形中行動，而且自由度和靈活度都很高，所以雙足機器人的使用場景更加復雜，應用領域更加廣泛，但是雙足機器人在不平整的路面上行走過程中的穩(wěn)定性依舊是一個較大的問題。

實用新型內(nèi)容

為解決上述雙足機器人在不平整的路面上行走過程中的穩(wěn)定性低的問題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，設計合理的機器人自平衡腳板，包括安裝有控制各部件運作的控制器的機器人主體，還包括固定安裝在機器人主體下方的腳板主體以及與腳板主體連接的腳趾結(jié)構(gòu)，其中：

所述腳板主體靠近所述腳趾結(jié)構(gòu)的端面為凹型開口；

所述腳趾結(jié)構(gòu)與所述腳板主體在凹型開口處連接；

所述腳板主體包括呈長方體狀的腳板以及腿部連接柱體，所述腿部連接柱體連接所述腳板與所述機器人主體；

所述腳趾結(jié)構(gòu)包括覆有應變片的腳趾以及舵機結(jié)構(gòu)，所述舵機結(jié)構(gòu)連接所述腳趾與所述腳板；

包括位于所述凹型開口兩外側(cè)的腳趾銜接片，所述腳趾銜接片銜接所述腳板與舵機結(jié)構(gòu)。

所述方法可以進一步包括，舵機、連接件、轉(zhuǎn)動支架以及固定支架，所述舵機靠近所述腳板的一端固定安裝有所述固定支架，另一端通過所述連接件活動連接有所述轉(zhuǎn)動支架。

所述方法可以進一步包括，齒輪、軸孔以及轉(zhuǎn)軸，所述齒輪內(nèi)側(cè)與所述轉(zhuǎn)軸固定連接，外側(cè)與所述轉(zhuǎn)動支架上的所述軸孔連接。

所述方法可以進一步包括，連接孔，所述轉(zhuǎn)動支架前端設有所述連接孔，用螺絲通過所述連接孔將所述轉(zhuǎn)動支架與所述腳趾固定連接。

所述方法可以進一步包括，所述腿部連接柱體設置于所述腳板上平面。

所述方法可以進一步包括，所述腳板底部填充有橡膠。

所述方法可以進一步包括，所述腳趾結(jié)構(gòu)有兩個，固定在所述凹型開口兩內(nèi)側(cè)。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型機械結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，方便推廣利用。

2、本實用新型腳趾外表面均覆有應變片，對路面凹凸處的感應靈敏，從而控制腳趾的轉(zhuǎn)動。

3、本實用新型采用雙腳趾設計，兩個腳趾可以轉(zhuǎn)動不同的角度，提高平衡性。

4、本實用新型在腳板底部填充有橡膠，使得腳板與地面接觸時存在緩沖，從而減少主體零部件的機械損傷。

附圖說明

圖1為本實用新型整示意圖；

圖2為本實用新型舵機結(jié)構(gòu)示意圖；