[實(shí)用新型]一種應(yīng)急救援處置機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020221412.9
• 申請(qǐng)日: 2020-02-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211893442U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常建;周建;王曉飛;李任之
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京凌天智能裝備集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D55/065
• 分類(lèi)號(hào): B62D55/065;B62D55/30;F42D5/00;B25J9/04;B25J9/12;B25J15/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種應(yīng)急救援處置機(jī)器人，包括車(chē)本體(1)以及設(shè)置在車(chē)本體(1)兩側(cè)的行走履帶裝置(4)，所述車(chē)本體(1)的前段安裝有用于抓取物體的機(jī)械臂組件(2)，車(chē)本體(1)的后段安裝有用于為車(chē)本體(1)提供動(dòng)力的電池總裝(3)，其特征在于：所述行走履帶裝置(4)與車(chē)本體(1)的前后兩端之間均設(shè)置有擺臂履帶裝置(5)，所述擺臂履帶裝置(5)包括擺臂履帶安裝架(51)、擺臂履帶主動(dòng)輪(52)、擺臂履帶從動(dòng)輪(53)以及擺臂橡膠履帶(54)，所述擺臂履帶主動(dòng)輪(52)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在擺臂履帶安裝架(51)的后端，所述擺臂履帶從動(dòng)輪(53)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在擺臂履帶安裝架(51)的前端，所述擺臂橡膠履帶(54)跨接在擺臂履帶主動(dòng)輪(52)與擺臂履帶從動(dòng)輪(53)上，所述擺臂履帶安裝架(51)內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述擺臂履帶從動(dòng)輪(53)靠近或遠(yuǎn)離所述擺臂履帶主動(dòng)輪(52)以對(duì)所述擺臂橡膠履帶(54)的松緊度進(jìn)行調(diào)節(jié)的張緊機(jī)構(gòu)(6)，所述機(jī)械臂組件(2)包括依次連接的轉(zhuǎn)盤(pán)底座(21)、支架(22)、主臂側(cè)板(23)、第一關(guān)節(jié)(24)、第二關(guān)節(jié)(25)、第三關(guān)節(jié)(26)以及兩個(gè)夾緊臂(27)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)底座(21)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在車(chē)本體(1)上，所述支架(22)的下端與轉(zhuǎn)盤(pán)底座(21)固定連接，所述主臂側(cè)板(23)的下端與所述支架(22)的上端鉸接，所述第一關(guān)節(jié)(24)靠近車(chē)本體(1)端與所述主臂側(cè)板(23)的上端鉸接，所述第二關(guān)節(jié)(25)的一端與所述第一關(guān)節(jié)(24)背離車(chē)本體(1)端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端朝向車(chē)本體(1)的外側(cè)延伸，所述第三關(guān)節(jié)(26)的上端與所述第二關(guān)節(jié)(25)背離車(chē)本體(1)端鉸接，兩個(gè)所述夾緊臂(27)的頂端與所述第三關(guān)節(jié)(26)的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且兩個(gè)夾緊臂(27)能夠彼此的相互靠近或遠(yuǎn)離，所述機(jī)械臂組件(2)的各連接處均通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)急救援處置機(jī)器人，其特征在于：所述擺臂履帶從動(dòng)輪(53)包括擺臂軸(531)以及通過(guò)軸承(533)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在擺臂軸(531)上的兩個(gè)輪轂(532)，兩個(gè)所述輪轂(532)位于所述擺臂履帶安裝架(51)內(nèi)，擺臂履帶安裝架(51)的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有腰型孔(511)，所述腰型孔(511)沿?cái)[臂橡膠履帶(54)的張緊方向設(shè)置，所述擺臂軸(531)滑移設(shè)置在兩個(gè)所述腰型孔(511)之間，所述張緊機(jī)構(gòu)包括第一拉桿(62)、第二拉桿(63)以及拉桿套筒(61)，所述第一拉桿(62)和所述第二拉桿(63)分別螺紋連接在拉桿套筒(61)的兩端，第一拉桿(62)背離拉桿套筒(61)端與所述擺臂軸(531)連接，第二拉桿(63)背離所述拉桿套筒(61)端與所述擺臂履帶安裝架(51)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)急救援處置機(jī)器人，其特征在于：所述擺臂軸(531)于兩個(gè)所述輪轂(532)之間套設(shè)有擺臂軸套筒(64)，所述第一拉桿(62)背離所述拉桿套筒(61)端固接在所述擺臂軸套筒(64)的筒壁上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)急救援處置機(jī)器人，其特征在于：所述擺臂履帶安裝架(51)內(nèi)固接有固定軸(65)，所述固定軸(65)沿?cái)[臂軸(531)的軸線方向設(shè)置，固定軸(65)上套設(shè)有固定軸套筒(66)，所述第二拉桿(63)背離所述拉桿套筒(61)端固接在所述固定軸套筒(66)的筒壁上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)急救援處置機(jī)器人，其特征在于：所述軸承(533)的一側(cè)與擺臂軸套筒(64)的端面抵接，另一側(cè)設(shè)置有彈簧卡圈(534)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)急救援處置機(jī)器人，其特征在于：所述擺臂履帶安裝架(51)于拉桿套筒(61)的兩側(cè)對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)有檢修口(512)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的應(yīng)急救援處置機(jī)器人，其特征在于：所述拉桿套筒(61)的截面為正六邊形。