[實用新型]一種防纏繞水下機器人

有效

• 申請號: 202020221270.6
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN211943687U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 鄭毅恒;傅立軍
• 申請（專利權）人: 浙江華友安全科技服務有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B62D55/08
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 林捷達

本實用新型公開了一種防纏繞水下機器人，包括機體，機體一側外壁通過螺栓連接有連接板連接板一端外壁焊接有底片，底片頂部外壁焊接有下刀片，連接板頂部外壁的中間位置插接有雙軸電機，雙軸電機兩端的輸出軸外部均套接有曲柄，曲柄外壁一端通過銷軸活動連接有搖桿，搖桿外壁一端通過銷軸活動連接有固定片，固定片一側外壁焊接有上刀片。本實用新型通過設置的搖桿、上刀片、下刀片和法蘭面螺栓，搖桿帶動上刀片的往復，上刀片受到法蘭面螺栓的限位形成固定的旋轉路徑，上刀片往復運動與固定的下刀片一起將刀片之間的水草剪斷，上刀片和下刀片位于機器人前方，實現了水下機器人前方水草的預去除。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種防纏繞水下機器人。

背景技術

水下機器人是由潛水器改進的一種用于水下作業的，能自動執行任務的人造機器裝置，由于人類長期在水下作業會對身體造成嚴重的傷害，水下機器人可替代人工在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業，水下機器人將替代人工完成水下作業，目前水下機器人的發展也遇到了一些阻礙，比如水下水草纏繞等問題。

目前常見的防纏繞水下機器人采用旋轉刀片進行水草的切斷工作，但是旋轉式刀片在水中高速旋轉會產生較高的后坐力，對機器人的平穩性產生影響，同時對機器人的驅動系統也會產生造成影響，同時旋轉本身會造成水草的纏繞，因此，亟需設計一種防纏繞水下機器人來解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種防纏繞水下機器人。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種防纏繞水下機器人，包括機體，所述機體一側外壁通過螺栓連接有連接板，所述連接板一端外壁焊接有底片，所述底片頂部外壁焊接有下刀片，所述連接板頂部外壁的中間位置插接有雙軸電機，所述雙軸電機兩端的輸出軸外部均套接有曲柄，所述曲柄外壁一端通過銷軸活動連接有搖桿，所述搖桿外壁一端通過銷軸活動連接有固定片，所述固定片一側外壁焊接有上刀片。

進一步的，所述機體內部活動插接有兩個軸桿，兩個所述軸桿外部兩端均通過鍵塊連接有滾輪，所述機體一側的兩個滾輪外部均滑動套接有履帶，所述履帶外壁焊接有若干個等距分布的齒塊，所述履帶內壁焊接有限位帶，所述齒塊內部活動插接有刀片。

進一步的，所述底片底部外壁插接有若干個法蘭面螺栓，所述底片通過法蘭面螺栓連接有頂片，所述法蘭面螺栓與上刀片形成活動連接。

進一步的，所述上刀片包括刀座，所述刀座頂部外壁開設有若干個導向孔，所述導向孔活動套接在法蘭面螺栓外部，所述刀座一側外壁焊接有若干個呈環形等距分布的刀齒。

進一步的，所述機體頂部外壁的一側焊接有吊環和豎管，所述吊環位于豎管內部，所述吊環外部栓接有纜繩。

進一步的，所述刀片底部外壁焊接有支撐板，所述支撐板兩側外壁均活動插接有導向桿，所述導向桿頂端焊接有限位片，所述導向桿外部套接有彈簧，所述彈簧位于限位帶與支撐板之間。

本實用新型的有益效果為：

1.通過設置的搖桿、上刀片、下刀片和法蘭面螺栓，搖桿帶動上刀片的往復，上刀片受到法蘭面螺栓的限位形成固定的旋轉路徑，上刀片往復運動與固定的下刀片一起將刀片之間的水草剪斷，上刀片和下刀片位于機器人前方，實現了水下機器人前方水草的預去除。

2.通過設置的刀片、彈簧和限位片，刀片實現了對履帶外部纏繞水槽的切斷，彈簧實現了刀片的伸出和收縮，提高了機器人與水底的摩擦力，限位片防止了刀片脫落，實現了水下機器人防纏繞和防滑功能。

3.通過設置的吊環、豎管和纜繩，吊環方便了纜繩的栓接，豎管防止了水下機器人上方一段距離內纜繩的下垂，避免了纜繩被水下機器人被切斷和卷入，纜繩提高了對水下機器人的控制，防止了機器人被纏繞，提高了對機器人的控制。