[實用新型]一種抓取機器人

有效

• 申請號: 202020221227.X
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN211890817U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 崔敏;楊琨;龐博維;楊懷斌
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李彥孚

本實用新型提供一種抓取機器人，包括從下至上分布的下固定板、中固定板、上固定板，下固定板、中固定板、上固定板之間通過多個相應的連接柱連接；還包括設置在下固定板、中固定板之間的移動轉向機構、設置在下固定板、中固定板上的升降支架、設置在升降支架上的升降機構和設置于升降機構下端的抓取機構。本實用新型結構簡單，定位精度高，使用性強，通過將抓取爪設計成凹槽結構，抓取過程中，通過將工件抓取至抓取爪的凹槽內，進一步提高了抓取的質量，同時避免抓取過程中損傷工件；通過采用多個全向輪驅動裝置，不僅可以實現機器人的移動，同時可實現機器人的轉向；通過采用曲柄和連桿的驅動方式，不僅實用性強，而且進一步降低了裝置復雜性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是一種抓取機器人。

背景技術

隨著工業的快速發展，機器人也得到了快速的發展，機器人除被廣泛應用于工業制造以外，也被廣泛應用于如智能家居，醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域，盡管它們的用途及形態各有不同，但是往往都要求能精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業，而具備抓取功能的機器人可以完成對指定物品的抓取和放置操作，減少人工操作。

目前市場上現有的抓取機器人結構復雜，實用性不強，抓取的精度及穩定性較低，且難以使機器人進行轉動。為了便于抓取物體，提高工作效率，因此，提供一種機器人抓取裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

發明內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供一種結構簡單、實用性強的抓取機器人。

本實用新型的技術方案為：一種抓取機器人，包括從下至上依次分布的下固定板、中固定板、上固定板，所述的下固定板、中固定板、上固定板之間通過多個相應的連接柱連接；

所述的機器人還包括設置在下固定板、中固定板之間的移動轉向機構、設置在下固定板、中固定板上的升降支架、安裝在升降支架上的抓取機構。

優選的，所述的移動轉向機構的數量為3個，3個所述的移動轉向機構設置在中固定板下端并延伸至下固定板下端。

優選的，所述的移動轉向機構包括移動轉向電機、全向輪，所述的移動轉向電機通過L型連接件設置在中固定板下端，所述的全向輪與移動轉向電機連接，所述的全向輪向下穿過下固定板。

優選的，所述的下固定板的外側壁上開設有多個用于配合全向輪向下延伸的缺口。

優選的，所述的升降支架豎直設置在下固定板、中固定板的外側壁上，所述的升降支架包括升降固定支架、上固定架、下固定架、導桿，所述的升降固定支架通過相應的三角支架與下固定板、中固定板的外側壁連接，所述的上固定架、下固定架分別設置在升降固定支架的上下端，并所述的上固定架、下固定架之間連接有一個或2個導桿。

優選的，所述的升降支架上還升降機構，所述的升降機構包括升降舵機、連桿機構、升降滑座，所述的升降舵機設置在升降固定支架上，所述的升降舵機通過連桿機構與設置在導桿上的升降滑座連接。

優選的，所述的連桿機構包括曲柄、連桿、連接軸，所述的曲柄的一端與升降舵機連接，另一端通過相應的連接軸與連桿的一端連接，所述連桿的另一端通過另一連接軸與升降滑座連接。

優選的，所述的抓取機構包括抓取舵機、舵機板、第一連接板、第二連接板、連接桿、第一抓取爪、第二抓取爪，所述的抓取舵機通過舵機板設置在升降滑座上，所述的抓取舵機與第一連接板轉動連接，所述的第一連接板與第二連接板的一端連接，所述第二連接板的另一端與一連接桿連接，所述的連接桿上連接有第一抓取爪，所述的第一抓取爪與第二抓取爪采用不完全齒輪嚙合的方式連接，并且所述的第一抓取爪、第二抓取爪還與舵機板連接并可相對舵機板轉動。

優選的，所述的第一連接板上開設有多個通孔，所述的抓取舵機與第二連接板通過與不同的通孔連接以調整抓取舵機軸與第二連接板之間的間距。