[實用新型]一種抓取機器人

有效

• 申請號: 202020221227.X
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN211890817U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 崔敏;楊琨;龐博維;楊懷斌
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李彥孚

1.一種抓取機器人，包括從下至上依次分布的下固定板、中固定板、上固定板，所述的下固定板、中固定板、上固定板之間通過多個相應的連接柱連接；

其特征在于：所述的機器人還包括設置在下固定板、中固定板之間的移動轉向機構、以及設置在下固定板、中固定板上的升降支架、設置在升降支架上的升降機構和設置于升降機構下端的抓取機構。

2.根據權利要求1所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的移動轉向機構的數量為3個，3個所述的移動轉向機構等間距設置在中固定板下端并延伸至下固定板下端。

3.根據權利要求2所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的移動轉向機構包括移動轉向電機、全向輪，所述的移動轉向電機通過L型連接件設置在中固定板下端，所述的全向輪與移動轉向電機連接，所述的全向輪向下穿過下固定板。

4.根據權利要求3所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的下固定板的外側壁上開設有多個用于配合全向輪向下延伸的缺口。

5.根據權利要求1所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的升降支架豎直設置在下固定板、中固定板的外側壁上，所述的升降支架包括升降固定支架、上固定架、下固定架、導桿，所述的升降固定支架通過相應的三角支架與下固定板、中固定板的外側壁連接，所述的上固定架、下固定架分別設置在升降固定支架的上下端，并所述的上固定架、下固定架之間連接有一個或2個導桿。

6.根據權利要求1所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的升降機構包括升降舵機、連桿機構、升降滑座，所述的升降舵機設置在升降固定支架上，所述的升降舵機通過連桿機構與設置在導桿上的升降滑座連接。

7.根據權利要求6所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的連桿機構包括曲柄、連桿、連接軸，所述的曲柄的一端與升降舵機連接，另一端通過相應的連接軸與連桿的一端連接，所述連桿的另一端通過另一連接軸與升降滑座連接。

8.根據權利要求1所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的抓取機構包括抓取舵機、舵機板、第一連接板、第二連接板、連接桿、第一抓取爪、第二抓取爪，所述的抓取舵機通過舵機板設置在升降滑座上，所述的抓取舵機與第一連接板轉動連接，所述的第一連接板與第二連接板的一端連接，所述第二連接板的另一端與一連接桿連接，所述的連接桿上連接有第一抓取爪，所述的第一抓取爪與第二抓取爪采用不完全齒輪嚙合的方式連接，并且所述的第一抓取爪、第二抓取爪還與舵機板連接并可相對舵機板轉動。

9.根據權利要求8所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的第一連接板上開設有多個通孔，所述的抓取舵機與第二連接板通過與不同的通孔連接以調整抓取舵機軸與第二連接板之間的間距。

10.根據權利要求8所述的一種抓取機器人，其特征在于：所述的第一抓取爪、第二抓取爪結構相似，所述的第一抓取爪、第二抓取爪的一端具有一凹槽，另一端具有相應數量的齒條。