[實用新型]一種用于無人駕駛車輛的狹窄區域調頭系統

有效

• 申請號: 202020211405.0
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN211765497U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 錢鵬程;杜新新
• 申請（專利權）人: 蘇州風圖智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/14;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

本實用新型提出了一種用于無人駕駛車輛的狹窄區域調頭系統，包括數據采集模塊、控制模塊、輔助判定模塊以及車輛行動模塊；通過數據采集模塊獲取用于提供給控制模塊給出調頭路徑的數據，所述控制模塊在向車輛行動模塊提供執行調頭路徑的控制命令的同時，接收所述輔助判定模塊傳輸的數據，以控制車輛行動模塊做出停車或者繼續執行調頭路徑的響應。本實用新型利用現有的道路實施，無需增加額外的傳感器即可實現在狹窄區域的調頭，降低了部署的成本。

技術領域

本實用新型涉及無人駕駛技術領域，尤其是涉及一種用于無人駕駛車輛的狹窄區域調頭系統。

背景技術

無人駕駛車輛是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的，其利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

無人駕駛車輛在實際運行時需要面對各種復雜的場景，如無人車輛需要在狹窄區域的實現調頭等，目前無人駕駛車輛的掉頭往往需要通過的U型彎或者采用3點掉頭方式，占用道路空間非常大，在空閑狹窄的區域實現全自動調頭的難度大。

發明內容

為解決上述問題，本實用新型提出了一種用于無人駕駛車輛的狹窄區域調頭系統。

本實用新型的主要內容包括：

一種用于無人駕駛車輛的狹窄區域調頭系統，包括：

數據采集模塊，用于獲取車輛位置信息以及車輛周邊環境信息；

控制模塊，用于根據所述數據采集模塊采集到的車輛位置信息以及車輛周邊環境信息，規劃出調頭路線，并給出用于控制車輛行動的控制命令；

輔助判定模塊，所述輔助判定模塊為虛擬圍欄，用于為所述控制模塊給出控制車輛行動的控制命令提供參考數據；

車輛行動模塊，用于根據所述控制模塊的控制命令控制車輛作出相應的動作。

優選的，所述控制模塊包括路徑規劃單元和指令輸出單元，所述路徑規劃單元用于根據所述數據采集模塊采集到的車輛位置信息以及車輛周邊環境信息規劃處調頭路線；所述指令輸出單元用于根據所述路徑規劃單元以及所述輔助判定模塊傳輸的參考數據給出控制車輛行動的控制命令。

優選的，所述控制模塊為工控機。

優選的，所述數據采集模塊為激光雷達。

優選的，所述車輛行動模塊包括車輛控制器和車輛執行器，所述車輛控制器接收所述控制模塊的控制命令，并轉化為所述車輛執行器能夠執行的控制量。

優選的，還包括顯示模塊，所述顯示模塊與所述控制模塊連接，用于顯示所述控制模塊給出的調頭的規劃路徑圖。

本實用新型的有益效果在于：本實用新型提出了一種用于無人駕駛車輛的狹窄區域調頭系統，通過數據采集模塊獲取用于提供給控制模塊給出調頭路徑的數據，所述控制模塊在向車輛行動模塊提供執行調頭路徑的控制命令的同時，接收所述輔助判定模塊傳輸的數據，以控制車輛行動模塊做出停車或者繼續執行調頭路徑的響應。本實用新型利用現有的道路實施，無需增加額外的傳感器即可實現在狹窄區域的調頭，降低了部署的成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構框圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型所保護的技術方案做具體說明。