[實用新型]應用于搬運機器人的頂升結構

有效

• 申請號: 202020207592.5
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN211813222U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 賈凌云;李衛君
• 申請（專利權）人: 浙江邁睿機器人有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

本實用新型公開了一種應用于搬運機器人的頂升結構，其中，主動頂升組件包括：主軸、兩個主軸鉸軸座、推桿軸和兩個頂升連桿；從動頂升組件包括：第一基軸、兩個第一鉸軸座、第一連動軸、兩個第一連動推桿、第一主動軸、兩個第一主動推桿、第二基軸、兩個用于支撐并約束第二基軸的第二鉸軸座、兩個轉動軸銷、兩個第二連動推桿、第二主動軸、兩個第二主動推桿、兩個第一長連桿、兩個第二長連桿、兩個輔助連桿和T型橫桿；T型橫桿位于兩個第一長連桿之間且兩端分別固定至兩個轉動軸銷的一端。應用于搬運機器人的頂升結構能夠通過T型橫桿抵觸兩個轉動軸銷來抵消左右連桿在頂升過程中受到的不同程度的軸向力以及側向力。

技術領域

本實用新型涉及一種應用于搬運機器人的頂升結構。

背景技術

傳統的應用于搬運機器人的頂升結構的左右連桿之間是通過單一軸連接，在頂升結構進行頂升動作過程中，左右連桿之間通過軸和連桿上用于與軸配合的孔傳遞力矩。

這樣的結構使得左右的連桿在頂升過程中受到不同程度的軸向力，以及側向力，從而導致連桿和軸均產生嚴重的磨損，進而導致機構的使用壽命較短。

實用新型內容

本實用新型提供了一種應用于搬運機器人的頂升結構，采用如下的技術方案：

一種應用于搬運機器人的頂升結構，包括：主動頂升組件和從動頂升組件；主動頂升組件包括：主軸、兩個用于支撐并約束主軸的主軸鉸軸座、推桿軸和兩個頂升連桿；兩個主軸鉸軸座固定至搬運機器人的機架；主軸的兩端分別連接至兩個主軸鉸軸座；兩個頂升連桿的一端分別轉動連接至推桿軸的兩端；從動頂升組件包括：第一基軸、兩個用于支撐并約束第一基軸的第一鉸軸座、第一連動軸、兩個第一連動推桿、第一主動軸、兩個第一主動推桿、第二基軸、兩個用于支撐并約束第二基軸的第二鉸軸座、兩個轉動軸銷、兩個第二連動推桿、第二主動軸、兩個第二主動推桿、兩個第一長連桿、兩個第二長連桿和兩個輔助連桿；兩個第一鉸軸座固定至搬運機器人的機架；第一基軸的兩端分別連接至兩個第一鉸軸座；兩個第一連動推桿的一端分別轉動連接至第一基軸的兩端；兩個第一連動推桿的另一端分別轉動連接至第一連動軸的兩端；兩個第一主動推桿的一端分別轉動連接至第一連動軸的兩端；兩個第一主動推桿的另一端分別轉動連接至第一主動軸的兩端；兩個第二鉸軸座固定至搬運機器人的機架；第二基軸的兩端分別連接至兩個第二鉸軸座；兩個第二連動推桿的一端分別轉動連接至第二基軸的兩端；兩個第二連動推桿的另一端分別通過兩個轉動軸銷轉動連接兩個第二主動推桿的一端；兩個第二主動推桿的另一端分別轉動連接至第二主動軸的兩端；兩個第一長連桿的一端分別轉動連接至第一連動軸的兩端且另一端分別轉動連接至兩個轉動軸銷；兩個第二長連桿的一端分別轉動連接至第一主動軸的兩端且另一端分別轉動連接至第二主動軸的兩端；兩個輔助連桿的一端分別轉動連接至兩個主軸鉸軸座且另一端分別轉動連接至第二主動軸的兩端；兩個頂升連桿的另一端分別轉動連接至第一主動軸的兩端；從動頂升組件還包括用于穩定支撐兩個第一長連桿的T型橫桿；T型橫桿位于兩個第一長連桿之間且兩端分別固定至兩個轉動軸銷的一端。

進一步地，第一基軸與第一連動推桿之間，第一連動軸與第一長連桿、第一連動推桿及第一主動推桿之間，第一主動軸與第一主動推桿及第二長連桿之間，第二基軸與第二連動推桿之間，轉動軸銷與第一長連桿、第二連動推桿及第二主動推桿之間，第二主動軸與第二主動推桿及第二長連桿之間，均設有無油襯套。

進一步地，第一基軸、第一連動軸和第一主動軸的中軸線相互平行；第二基軸、轉動軸銷和第二主動軸的中軸線相互平行。

進一步地，第一主動軸和第二主動軸的中軸線相互平行且同時位于第一平面內；第一連動軸和轉動軸銷的中軸線相互平行且同時位于第二平面內。

進一步地，第一平面平行于第二平面。

進一步地，主動頂升組件還包括：兩個用于約束并加固推桿軸的推桿軸加強桿；兩個推桿軸加強桿的一端分別轉動連接至主軸的兩端；兩個推桿軸加強桿的另一端分別轉動連接至推桿軸的兩端。