[實(shí)用新型]應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020207592.5
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN211813222U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈凌云;李衛(wèi)君
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江邁睿機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

1.一種應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)，包括：主動(dòng)頂升組件和從動(dòng)頂升組件；其特征在于，所述主動(dòng)頂升組件包括：主軸、兩個(gè)用于支撐并約束所述主軸的主軸鉸軸座、推桿軸和兩個(gè)頂升連桿；兩個(gè)所述主軸鉸軸座固定至搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)架；所述主軸的兩端分別連接至兩個(gè)所述主軸鉸軸座；兩個(gè)所述頂升連桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述推桿軸的兩端；所述從動(dòng)頂升組件包括：第一基軸、兩個(gè)用于支撐并約束所述第一基軸的第一鉸軸座、第一連動(dòng)軸、兩個(gè)第一連動(dòng)推桿、第一主動(dòng)軸、兩個(gè)第一主動(dòng)推桿、第二基軸、兩個(gè)用于支撐并約束所述第二基軸的第二鉸軸座、兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷、兩個(gè)第二連動(dòng)推桿、第二主動(dòng)軸、兩個(gè)第二主動(dòng)推桿、兩個(gè)第一長連桿、兩個(gè)第二長連桿和兩個(gè)輔助連桿；兩個(gè)所述第一鉸軸座固定至搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)架；所述第一基軸的兩端分別連接至兩個(gè)所述第一鉸軸座；兩個(gè)所述第一連動(dòng)推桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一基軸的兩端；兩個(gè)所述第一連動(dòng)推桿的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一連動(dòng)軸的兩端；兩個(gè)所述第一主動(dòng)推桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一連動(dòng)軸的兩端；兩個(gè)所述第一主動(dòng)推桿的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一主動(dòng)軸的兩端；兩個(gè)所述第二鉸軸座固定至搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)架；所述第二基軸的兩端分別連接至兩個(gè)所述第二鉸軸座；兩個(gè)所述第二連動(dòng)推桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第二基軸的兩端；兩個(gè)所述第二連動(dòng)推桿的另一端分別通過兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩個(gè)所述第二主動(dòng)推桿的一端；兩個(gè)所述第二主動(dòng)推桿的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第二主動(dòng)軸的兩端；兩個(gè)所述第一長連桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一連動(dòng)軸的兩端且另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷；兩個(gè)所述第二長連桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一主動(dòng)軸的兩端且另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第二主動(dòng)軸的兩端；兩個(gè)所述輔助連桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至兩個(gè)所述主軸鉸軸座且另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第二主動(dòng)軸的兩端；兩個(gè)所述頂升連桿的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述第一主動(dòng)軸的兩端；所述從動(dòng)頂升組件還包括用于穩(wěn)定支撐兩個(gè)所述第一長連桿的T型橫桿；所述T型橫桿位于兩個(gè)所述第一長連桿之間且兩端分別固定至兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷的一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述第一基軸與第一連動(dòng)推桿之間，所述第一連動(dòng)軸與所述第一長連桿、所述第一連動(dòng)推桿及所述第一主動(dòng)推桿之間，所述第一主動(dòng)軸與所述第一主動(dòng)推桿及所述第二長連桿之間，所述第二基軸與所述第二連動(dòng)推桿之間，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷與所述第一長連桿、所述第二連動(dòng)推桿及所述第二主動(dòng)推桿之間，所述第二主動(dòng)軸與所述第二主動(dòng)推桿及所述第二長連桿之間，均設(shè)有無油襯套。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述第一基軸、所述第一連動(dòng)軸和所述第一主動(dòng)軸的中軸線相互平行；所述第二基軸、所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷和所述第二主動(dòng)軸的中軸線相互平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述第一主動(dòng)軸和所述第二主動(dòng)軸的中軸線相互平行且同時(shí)位于第一平面內(nèi)；所述第一連動(dòng)軸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸銷的中軸線相互平行且同時(shí)位于第二平面內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述第一平面平行于所述第二平面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人的頂升結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述主動(dòng)頂升組件還包括：兩個(gè)用于約束并加固所述推桿軸的推桿軸加強(qiáng)桿；兩個(gè)所述推桿軸加強(qiáng)桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述主軸的兩端；兩個(gè)所述推桿軸加強(qiáng)桿的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述推桿軸的兩端。