[實用新型]一種機械臂

有效

• 申請號: 202020198577.9
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN211920128U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 齊沖沖;陶大鵬;李鵬;王林飛
• 申請（專利權）人: 深圳市聯合視覺創新科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 吳英銘

本實用新型提供了一種機械臂，包括機械臂主體，所述機械臂主體末端裝配有金屬框架板；所述金屬框架板上安裝有視覺傳感器、視覺處理器、測距傳感器、氣缸、平掃裝置以及吸取裝置；所述氣缸與平掃裝置固定連接，可帶動所述平掃裝置上下移動；所述平掃裝置用于撥動零部件目標至所述機械臂的可抓取范圍內；所述吸取裝置用于抓取零部件目標。該機械臂，實現小微型零部件目標的高效自主抓取，提高了機械臂的抓取效率。

本申請以2019年04月04日提交的申請號為201920454605.6，名稱為“一種機械臂”的中國實用新型專利申請為基礎，并要求其優先權。

技術領域

本實用新型屬于機器人控制技術領域，更具體地說，是涉及一種機械臂。

背景技術

隨著工業生產對生產線柔性和自動化程度的要求不斷提高，單純的工業機器人已很難滿足一些場景的需求，所以基于機器視覺的工業機器人越來越受到更多關注。抓取是工業生產中的一個常見動作，也是工業機器人必備的基本動作。在抓取任務中，自主抓取受到許多研究者的青睞。在機器人自主抓取控制中，大多數傳統技術都只專注于抓取大中型目標物體，且抓取目標種類單一。而針對工業制造領域如多種材料的分選、組合包裝及零件裝配等情形，各種微小零部件無序擺放且周圍混亂堆疊許多其他干擾目標。然而，現有的機械臂對于上述情形所涉及到的小微型零部件存在自主抓取兼容性差、抓取效率低下等不足。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械臂，以解決現有機械臂分揀兼容性差，自主抓取效率低的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種機械臂，包括機械臂主體，所述機械臂主體末端裝配有金屬框架板；

所述金屬框架板上安裝有視覺傳感器、視覺處理器、測距傳感器、氣缸、平掃裝置以及吸取裝置；

所述氣缸與平掃裝置固定連接，可帶動所述平掃裝置上下移動；

所述平掃裝置用于撥動零部件目標至所述機械臂的可抓取范圍內；

所述吸取裝置用于抓取零部件目標。

優選地，所述視覺傳感器和視覺處理器安裝在所述金屬框架板的外側臂，所述氣缸、平掃裝置和吸取裝置安裝在所述金屬框架板的內側臂。

優選地，所述氣缸包括缸體和滑塊，所述缸體表面具有凹槽，鑲嵌于金屬框架板上；所述缸體內置有活塞，所述活塞用于帶動滑塊進行上下移動；所述滑塊通過凹槽與缸體活塞連接。

優選地，所述氣缸的側端設有通氣口，通過所述通氣口與外部氣源動力裝置的氣管連接。

優選地，所述平掃裝置包括金屬板和刷子，所述金屬板與所述氣缸的滑塊固定連接，所述金屬板下方安裝有刷子，當機械臂視野范圍內缺少可抓取目標時，所述氣缸帶動平掃裝置彈出，通過刷子撥動零部件目標至所述機械臂的可抓取范圍內。

優選地，所述吸取裝置包括通氣管、小頭金具和真空吸盤，所述通氣管下方連接所述小頭金具，所述小頭金具下方連接所述真空吸盤；

所述小頭金具內部為中空結構，其兩側進氣，以連通所述通氣管和所述真空吸盤。

優選地，所述吸取裝置位于所述氣缸的下端，通過通氣管與外部氣源動力裝置連接，由所述外部氣源動力裝置提供的負氣壓吸取零部件目標。

優選地，所述視覺傳感器通過導線與所述機械臂的主控計算機、所述視覺處理器和外部電源連接，用于獲取機械臂視野范圍內零部件目標的圖像；

所述視覺處理器通過導線與所述機械臂的主控計算機和外部電源連接，用于對所述視覺傳感器采集到的圖像進行分類識別，并計算最優抓取的零部件目標的位置。

優選地，所述測距傳感器通過導線與所述機械臂的主控計算機連接，用于測量其距最優抓取的零部件目標之間的垂直距離。