[實用新型]一種機械臂

有效

• 申請號: 202020198577.9
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN211920128U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 齊沖沖;陶大鵬;李鵬;王林飛
• 申請（專利權）人: 深圳市聯合視覺創新科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 吳英銘

1.一種機械臂，其特征在于，包括機械臂主體，所述機械臂主體末端裝配有金屬框架板；

所述金屬框架板上安裝有視覺傳感器、視覺處理器、測距傳感器、氣缸、平掃裝置以及吸取裝置；

所述氣缸與平掃裝置固定連接，可帶動所述平掃裝置上下移動；

所述平掃裝置用于撥動零部件目標至所述機械臂的可抓取范圍內；

所述吸取裝置用于抓取零部件目標。

2.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述視覺傳感器和視覺處理器安裝在所述金屬框架板的外側臂，所述氣缸、平掃裝置和吸取裝置安裝在所述金屬框架板的內側臂。

3.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述氣缸包括缸體和滑塊，所述缸體表面具有凹槽，鑲嵌于金屬框架板上；所述缸體內置有活塞，所述活塞用于帶動滑塊進行上下移動；所述滑塊通過凹槽與缸體活塞連接。

4.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述氣缸的側端設有通氣口，通過所述通氣口與外部氣源動力裝置的氣管連接。

5.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述平掃裝置包括金屬板和刷子，所述金屬板與所述氣缸的滑塊固定連接，所述金屬板下方安裝有刷子，當機械臂視野范圍內缺少可抓取目標時，所述氣缸帶動平掃裝置彈出，通過刷子撥動零部件目標至所述機械臂的可抓取范圍內。

6.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述吸取裝置包括通氣管、小頭金具和真空吸盤，所述通氣管下方連接所述小頭金具，所述小頭金具下方連接所述真空吸盤；

所述小頭金具內部為中空結構，其兩側進氣，以連通所述通氣管和所述真空吸盤。

7.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述吸取裝置位于所述氣缸的下端，通過通氣管與外部氣源動力裝置連接，由所述外部氣源動力裝置提供的負氣壓吸取零部件目標。

8.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述視覺傳感器通過導線與所述機械臂的主控計算機、所述視覺處理器和外部電源連接，用于獲取機械臂視野范圍內零部件目標的圖像；

所述視覺處理器通過導線與所述機械臂的主控計算機和外部電源連接，用于對所述視覺傳感器采集到的圖像進行分類識別，并計算最優抓取的零部件目標的位置。

9.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述測距傳感器通過導線與所述機械臂的主控計算機連接，用于測量其距最優抓取的零部件目標之間的垂直距離。

10.如權利要求1至9中任一項所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂主體底端裝配有信號輸出接口，所述信號輸出接口通過導線與所述機械臂的主控計算機和外部電源連接。