[實用新型]一種高機動性高越障能力的小型無人車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020197458.1
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN211918858U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設計）人: 王吉芳;鄧張;王雪雁;黃榮銳
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B62D61/12
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 許小東

本實用新型公開一種高機動性高越障能力的小型無人車，包括：車架；后臂，其一端與所述車架前端鉸接；第一支撐軸，其沿所述后臂徑向可旋轉穿過所述后臂另一端；一對第一從動輪，其分別固定穿過所述第一支撐軸的軸向兩端；一對第一主動輪，其對稱且可旋轉設置在所述后臂徑向兩側，并與對應所述第一從動輪嚙合傳動；一對第一動力機構，其對稱設置在所述后臂徑向兩側，且輸出端與對應所述第一主動輪連接，用于驅動所述第一主動輪旋轉；前臂，其一端與所述第一支撐軸的軸向兩端固定連接；一對前臂驅動輪，其對稱且可旋轉支撐設置在所述前臂另一端的徑向兩側；驅動機構，其固定設置在所述車架上，且與所述后臂連接，用于驅動所述后臂繞所述車架橫向旋轉。

技術領域

本實用新型涉及越障車技術領域，更具體的是，本實用新型涉及一種高機動性高越障能力的小型無人車。

背景技術

隨著技術的不斷進步，對人員生命、健康安全的要求越來越高，在很多特殊環(huán)境下對越障車的機動性和越障能力的要求日益提高，如在反恐防暴，軍事偵察，有毒、易燃、易爆場合的搶險、救援、運輸等等，當前使用的越障車主要結構有輪式、腿式、履帶式和復合式，其中輪式的效率高，在平坦道路有很好的高速運行和靈活的轉彎能力，但對復雜地形的適應能力差。尤其在遇到垂直障礙時，其越障高度受前輪半徑的限制，越障能力差。

在現(xiàn)有車輛設計中，為了提高車輛的越障能力，會根據使用環(huán)境不同，針對性的設計越障車的結構，比如輪式車輛也有采用變形輪結構，當需要翻越陡峭障礙物時，將輪徑變大，這種變形輪結構復雜。而腿式行走結構適應能力較強，但效率低，控制復雜。履帶式車有著良好的爬坡性能和較好的越障能力，目前研究應用較多的是履帶式。為了提高履帶式車的越障能力，人們也在類似傳統(tǒng)坦克車全履帶形式的基礎上進行了多種變形履帶結構設計，這些變化的結構依然是利用了帶齒履帶較大的摩擦力及較長履帶的整體性去適應各種變化的路面條件，總體上依然存在效率較低，高速和機動性較差的問題。

為了克服以上三種車輛的缺點，也有采用復合結構的，例如輪-履復合式和輪-腿復合式，輪-履-腿變構式，采用以上結構可以在一定程度上綜合復合結構中的兩種或三種構成結構的優(yōu)點，與輪進行復合的結構可以改善其機動靈活性，但對翻越陡峭障礙的能力提高很小，且都存在結構復雜，控制模式要根據路況進行切換，操作控制復雜等問題。

實用新型內容

本實用新型設計開發(fā)了一種高機動性高越障能力的小型無人車，設置有折疊臂，通過調整折疊臂的兩臂角度，使得前臂向上撐起前車體，越上障礙物，并在驅動輪的作用下實現(xiàn)越障。

本實用新型提供的技術方案為：

一種高機動性高越障能力的小型無人車，包括：

車架，其橫向兩側對稱且可旋轉支撐設置有車輪；

后臂，其一端與所述車架前端鉸接，且能夠繞所述車架橫向旋轉；

第一支撐軸，其沿所述后臂徑向可旋轉穿過所述后臂另一端；

一對第一從動輪，其分別固定穿過所述第一支撐軸的軸向兩端；

一對第一主動輪，其對稱且可旋轉設置在所述后臂徑向兩側，并與對應所述第一從動輪嚙合傳動；

一對第一動力機構，其對稱設置在所述后臂徑向兩側，且輸出端與對應所述第一主動輪連接，用于驅動所述第一主動輪旋轉；

前臂，其一端與所述第一支撐軸的軸向兩端固定連接；

一對前臂驅動輪，其對稱且可旋轉支撐設置在所述前臂另一端的徑向兩側；

驅動機構，其固定設置在所述車架上，且與所述后臂連接，用于驅動所述后臂繞所述車架橫向旋轉。

優(yōu)選的是，所述驅動機構包括：

支撐架，其固定設置在所述車架前端；