[實用新型]一種高機動性高越障能力的小型無人車

有效

• 申請號: 202020197458.1
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN211918858U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 王吉芳;鄧張;王雪雁;黃榮銳
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B62D61/12
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 許小東

1.一種高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，包括：

車架，其橫向兩側對稱且可旋轉支撐設置有車輪；

后臂，其一端與所述車架前端鉸接，且能夠繞所述車架橫向旋轉；

第一支撐軸，其沿所述后臂徑向可旋轉穿過所述后臂另一端；

一對第一從動輪，其分別固定穿過所述第一支撐軸的軸向兩端；

一對第一主動輪，其對稱且可旋轉設置在所述后臂徑向兩側，并與對應所述第一從動輪嚙合傳動；

一對第一動力機構，其對稱設置在所述后臂徑向兩側，且輸出端與對應所述第一主動輪連接，用于驅動所述第一主動輪旋轉；

前臂，其一端與所述第一支撐軸的軸向兩端固定連接；

一對前臂驅動輪，其對稱且可旋轉支撐設置在所述前臂另一端的徑向兩側；

驅動機構，其固定設置在所述車架上，且與所述后臂連接，用于驅動所述后臂繞所述車架橫向旋轉。

2.如權利要求1所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述驅動機構包括：

支撐架，其固定設置在所述車架前端；

第二支撐軸，其沿所述后臂徑向固定穿過所述后臂一端，且軸向兩端可旋轉支撐設置在所述支撐架上；

第三支撐軸，其軸向兩端可旋轉支撐設置在所述支撐架上，并與所述第二支撐軸平行間隔設置；

一對第二從動輪，其分別固定穿過所述第三支撐軸軸向兩端；

一對第三從動輪，其分別固定穿過所述第二支撐軸軸向兩端，并與對應所述第二從動輪嚙合傳動；

一對第二主動輪，其分別可旋轉設置在所述支撐架徑向兩側，并與對應所述第二從動輪嚙合傳動；

一對第二動力機構，其分別設置在所述支撐架徑向兩側，且輸出端與對應所述第二主動輪連接，用于驅動所述第二主動輪旋轉。

3.如權利要求2所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述驅動機構還包括：

一對第四從動輪，其分別固定穿過位于所述第二從動輪外側的所述第三支撐軸軸向兩端，并與對應所述第三從動輪嚙合傳動。

4.如權利要求2或3所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述車架包括：

前車架；

后車架，其與所述前車架鉸接。

5.如權利要求4所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述車輪包括：

一對前車架驅動輪，其對稱且可旋轉支撐設置在所述前車架的前端徑向兩側；

一對后車架驅動輪，其對稱且可旋轉支撐設置在所述后車架的后端徑向兩側；

多個支撐輪，其對稱且可旋轉支撐設置位于所述前車架驅動輪和所述后車架驅動輪之間的所述前車架和后車架徑向兩側。

6.如權利要求5所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，還包括：

圖像采集裝置，其固定設置在所述前臂的前端，用于采集圖像；

多個第三動力機構，其分別與所述前臂驅動輪、前車架驅動輪和后車架驅動輪連接，用于驅動所述前臂驅動輪、前車架驅動輪和后車架驅動輪旋轉；

控制箱，其設置在所述后車架上，并與所述第一動力機構、第二動力機構和第三動力機構電連接，用于控制所述第一動力機構、第二動力機構和第三動力機構工作。

7.如權利要求4所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述前車架與所述后車架通過連接軸鉸接。

8.如權利要求2或3所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述后臂為H形結構，且軸向一端固定貫穿設置有第二支撐軸，另一端可旋轉貫穿設置有第一支撐軸。

9.如權利要求8所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述前臂為U形結構，且開口端兩側與所述第一支撐軸的軸向兩側固定連接。

10.如權利要求6所述的高機動性高越障能力的小型無人車，其特征在于，所述第一動力機構、第二動力機構和第三動力機構均為驅動電機。