[實用新型]足端觸地力檢測裝置及包含其的機器人

有效

• 申請號: 202020192232.2
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN212030789U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 謝琦
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種足端觸地力檢測裝置及包含其的機器人，其中，足端觸地力檢測裝置包括足端固定座、橡膠保護件和檢測組件，足端固定座連接于機器人的腿部的下端，足端固定座具有觸地端，橡膠保護件安裝于觸地端，檢測組件包括電路板、氣壓檢測傳感器和軟管，軟管夾設于觸地端和橡膠保護件之間，軟管充氣并密封設置，軟管與氣壓檢測傳感器連接，氣壓檢測傳感器用于檢測軟管內的氣壓變化，氣壓檢測傳感器設置在電路板上，電路板與機器人的控制器連接，當橡膠保護件觸地時，橡膠保護件與觸地端擠壓軟管，軟管內的氣壓增大。本實用新型的足端觸地力檢測裝置結構簡單，組裝方便，成本低，且能夠準確地檢測出機器人足端的觸地力。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種足端觸地力檢測裝置及包含其的機器人。

背景技術

隨著時代的發展，機器人技術越來越廣泛地應用在各個領域，從軍事工業、搶險救災到日常服務、教育娛樂。其中，足式機器人為一類典型的機器人，有著不可替代的優勢，比如足式機器人的腿部一般有多個自由度，運動形式多樣，運動時通過腿部的足端接觸地面，對復雜地形的適應性更強。足式機器人的足端觸地力的大小檢測極為重要，其關系到足式機器人的運動狀態是否平穩。現有的足式機器人采用應變片實現足端觸地力的大小檢測，但是應變片的裝配要求較高，裝配難度大，效率低，且應變片檢測過程容易受到足式機器人腿部姿勢的影響，檢測結構無法直接體現真實的觸地力，需要機器人的控制器結合腿部姿勢進行計算才能得出真實的觸地力，增加了機器人的控制器系統的復雜度且影響實時響應。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于：提供一種足端觸地力檢測裝置及包含其的機器人，其結構簡單，組裝方便，成本低，且能夠準確地檢測出機器人足端的觸地力。

為達此目的，本實用新型實施例采用以下技術方案：

提供一種足端觸地力檢測裝置，包括：

足端固定座，所述足端固定座連接于機器人的腿部的下端，所述足端固定座具有觸地端；

橡膠保護件，所述橡膠保護件安裝于所述觸地端；

檢測組件，所述檢測組件包括電路板、氣壓檢測傳感器和軟管，所述軟管夾設于所述觸地端和所述橡膠保護件之間，所述軟管充氣并密封設置，所述軟管與所述氣壓檢測傳感器連接，所述氣壓檢測傳感器用于檢測所述軟管內的氣壓變化，所述氣壓檢測傳感器設置在所述電路板上，所述電路板與所述機器人的控制器連接，當所述橡膠保護件觸地時，所述橡膠保護件與所述觸地端擠壓所述軟管，所述軟管內的氣壓增大。

本實用新型的有益效果為：通過設置檢測組件，足端固定座和橡膠保護件擠壓軟管使其變形，氣壓檢測傳感器能夠實時地檢測到軟管內的氣壓增大，此氣壓增加量能夠反映出此時機器人足端真實的觸地力大小，整個裝置結構簡單，組裝方便，成本低，且能夠準確地檢測出機器人足端的觸地力。

作為足端觸地力檢測裝置的一種優選方案，所述觸地端的端面為第一擠壓面，所述第一擠壓面上凹設有第一槽，所述橡膠保護件上設置有第二擠壓面，所述第二擠壓面上正對所述第一槽凹設有第二槽，所述軟管卡設于所述第一槽和所述第二槽之間，所述第一槽和所述第二槽的長度均沿所述軟管的長度方向延伸。通過設置第一槽和第二槽，可以固定軟管的位置，防止軟管的位置相對于觸地端和橡膠保護件發生移動，保證機器人足端觸地力的檢測結果精準。

作為足端觸地力檢測裝置的一種優選方案，所述軟管的截面為圓形，所述第一槽和所述第二槽均為弧形凹槽。截面為圓形的軟管結合弧形的第一槽和第二槽可以保證同樣的觸地力從各個角度擠壓軟管，軟管的氣壓變化量都一致，保證測量結果精準。