[實(shí)用新型]足端觸地力檢測裝置及包含其的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020192232.2
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號(hào): CN212030789U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝琦
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01L5/00
• 分類號(hào): G01L5/00;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種足端觸地力檢測裝置，其特征在于，包括：

足端固定座，所述足端固定座連接于機(jī)器人的腿部的下端，所述足端固定座具有觸地端；

橡膠保護(hù)件，所述橡膠保護(hù)件安裝于所述觸地端；

檢測組件，所述檢測組件包括電路板、氣壓檢測傳感器和軟管，所述軟管夾設(shè)于所述觸地端和所述橡膠保護(hù)件之間，所述軟管充氣并密封設(shè)置，所述軟管與所述氣壓檢測傳感器連接，所述氣壓檢測傳感器用于檢測所述軟管內(nèi)的氣壓變化，所述氣壓檢測傳感器設(shè)置在所述電路板上，所述電路板與所述機(jī)器人的控制器連接，當(dāng)所述橡膠保護(hù)件觸地時(shí)，所述橡膠保護(hù)件與所述觸地端擠壓所述軟管，所述軟管內(nèi)的氣壓增大。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述觸地端的端面為第一擠壓面，所述第一擠壓面上凹設(shè)有第一槽，所述橡膠保護(hù)件上設(shè)置有第二擠壓面，所述第二擠壓面上正對所述第一槽凹設(shè)有第二槽，所述軟管卡設(shè)于所述第一槽和所述第二槽之間，所述第一槽和所述第二槽的長度均沿所述軟管的長度方向延伸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述軟管的截面為圓形，所述第一槽和所述第二槽均為弧形凹槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述橡膠保護(hù)件觸地的一側(cè)面為觸地面，所述觸地面呈弧形，所述第一擠壓面和所述第二擠壓面均呈弧形，所述觸地面、所述第一擠壓面和所述第二擠壓面的中心同心，所述軟管的長度沿所述第一擠壓面的圓弧周向延伸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述橡膠保護(hù)件上凹設(shè)有容納槽，所述觸地端插入至所述容納槽內(nèi)，所述軟管設(shè)置在所述觸地端與所述容納槽的槽壁之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述橡膠保護(hù)件的上端端面為第一側(cè)面，所述橡膠保護(hù)件具有與所述第一側(cè)面呈夾角連接的第二側(cè)面，所述容納槽的槽口設(shè)置在所述第一側(cè)面，所述第二側(cè)面開設(shè)有與所述容納槽連通的限位孔，所述足端固定座上凸出設(shè)置有與所述限位孔插接的第一限位凸部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述足端固定座上凸出設(shè)置有第二限位凸部，所述第一限位凸部與所述第二限位凸部間隔，二者之間形成卡槽，所述第二限位凸部抵接所述第一側(cè)面，所述第一側(cè)面與所述限位孔的孔壁之間的部分卡設(shè)于所述卡槽內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述軟管的一端通過軟塞封堵，另一端連接所述氣壓檢測傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的足端觸地力檢測裝置，其特征在于，所述足端固定座內(nèi)設(shè)置有通道，所述足端固定座具有安裝所述電路板的安裝位和引入所述軟管的引入位，所述安裝位和所述引入位均設(shè)置有與所述通道連通的通孔，所述軟管一端設(shè)置在所述觸地端，另一端依次穿過所述引入位的所述通孔、所述通道和所述安裝位的所述通孔與所述電路板上的所述氣壓檢測傳感器連接。

10.一種機(jī)器人，包括本體，所述本體上設(shè)置有腿部，其特征在于，所述腿部的下端設(shè)置有如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的足端觸地力檢測裝置。