[實(shí)用新型]一種送水機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020189929.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211940955U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡琦瑤;彭進(jìn)業(yè);汪思嘉;張少偉;彭先霖;李藝林;楊皓文;李江南
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西北大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 孫雅靜

一種送水機(jī)器人，包括底板，底板上設(shè)有引水單元，引水單元包括升降臂，垂直于升降臂設(shè)有延伸臂，延伸臂自由端設(shè)有電磁感應(yīng)接收單元；底板上還設(shè)有注水單元，注水單元沿引水單元穿過(guò)延伸臂自由端，注水單元出水口位于電磁感應(yīng)接收單元內(nèi)。通過(guò)對(duì)部件結(jié)構(gòu)的合理設(shè)置，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的室內(nèi)定位精度低、成本高、易受環(huán)境影響的問(wèn)題和缺陷，提供一種簡(jiǎn)單易行的室內(nèi)精準(zhǔn)定位的方法和裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種送水機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，人工智能快速崛起，各類(lèi)各樣的智能家居機(jī)器人也層出不窮，人們的生活也因此方便了許多。本設(shè)計(jì)以服務(wù)型機(jī)器人為出發(fā)點(diǎn)，著眼于生活中的點(diǎn)滴小事，以方便人們的生活為目的，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一款智能飲水機(jī)器人。

機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在接到送水請(qǐng)求后在較短的時(shí)間內(nèi)將水送達(dá)的功能，就必須快速而準(zhǔn)確地到達(dá)水杯的位置。常見(jiàn)的許多定位方式都不能達(dá)到要求。室內(nèi)環(huán)境相對(duì)復(fù)雜，紅外測(cè)距定位、深度攝像機(jī)定位等方式等定位方式準(zhǔn)確度不高；而且必須要求水杯在機(jī)器人的視距范圍內(nèi)，而事實(shí)上由于室內(nèi)人員活動(dòng)、桌面擺件遮擋等因素存在，這一條件常常得不到滿足。室內(nèi)定位對(duì)精度要求較高，廣泛用于室外定位，GPS在室內(nèi)定位方式中精度差，定位精度在米級(jí)^[1]，不能滿足高精度定位的要求。Zigbee等定位方式穩(wěn)定性差，易受環(huán)境干擾^[2]，信號(hào)傳輸受多徑效應(yīng)和移動(dòng)的影響很大，精度對(duì)硬件和環(huán)境的依賴(lài)程度很大。超聲波定位雖然定位精度高，達(dá)到厘米級(jí)別，但是超聲波定位易受環(huán)境溫度的影響，傳輸距離短^[2]，且定位響應(yīng)較慢，會(huì)增加系統(tǒng)工作延遲^[2]。

[1]宋倩,申景贇.BDS/GPS/GLONASS組合單點(diǎn)定位模型及精度分析[J].機(jī)電信息,2019(27):128-129+132。

[2]許哲琪.基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù)研究[D].北京交通大學(xué),2019。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種送水機(jī)器人，通過(guò)對(duì)部件結(jié)構(gòu)的合理設(shè)置，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的室內(nèi)定位精度低、成本高、易受環(huán)境影響的問(wèn)題和缺陷，提供一種簡(jiǎn)單易行的室內(nèi)精準(zhǔn)定位的方法和裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案包括：

一種送水機(jī)器人，包括底板，底板上設(shè)有引水單元，引水單元包括升降臂，垂直于升降臂設(shè)有延伸臂，延伸臂自由端設(shè)有電磁感應(yīng)接收單元；底板上還設(shè)有注水單元，注水單元沿引水單元穿過(guò)延伸臂自由端，注水單元出水口位于電磁感應(yīng)接收單元內(nèi)。

進(jìn)一步的，還包括接水單元，接水單元包括水杯底座和放置在水杯底座上的水杯，水杯外沿在水杯底座上還設(shè)有與電磁感應(yīng)接收單元垂直對(duì)應(yīng)的電磁感應(yīng)發(fā)射圈。

優(yōu)選的，電磁感應(yīng)接收單元包括平行水平面的環(huán)形支座，環(huán)形支座上設(shè)有電磁感應(yīng)接收圈。

優(yōu)選的，注水單元包括水箱和水管，水管一端放入水箱內(nèi)，水管另一端沿引水單元穿過(guò)環(huán)形支座；注水單元還包括水泵，水泵連接水管輸送水箱內(nèi)液體。

優(yōu)選的，在底板和升降臂間設(shè)有旋轉(zhuǎn)底盤(pán)。

優(yōu)選的，升降臂為垂直螺旋結(jié)構(gòu)，延伸臂為延伸平板，延伸臂沿升降臂移動(dòng)。

進(jìn)一步的，底板上還設(shè)有UWB定位模塊，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位功能。

進(jìn)一步的，底板上還設(shè)有陀螺儀，陀螺儀測(cè)量的航向角所在的平面和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所在的平面平行。

優(yōu)選的，環(huán)形支座外沿設(shè)有水杯高度檢測(cè)模塊，控制延伸臂垂直方向的高度；環(huán)形支座上還設(shè)有水位檢測(cè)模塊，控制注水時(shí)水杯內(nèi)的水位。

進(jìn)一步的，底板上還設(shè)有功能模塊，功能模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；功能模塊還包括單片機(jī)和無(wú)線通信模塊，單片機(jī)接收無(wú)線通信模塊的信號(hào)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。