[實用新型]一種車用線控轉向系統

有效

• 申請號: 202020183807.4
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN211893388U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 張競爭;劉曉輝;潘智慧;陳文淼;王琛;詹君;陽冬波;張磊
• 申請（專利權）人: 天津清智科技有限公司
• 主分類號: B62D5/00
• 分類號: B62D5/00;B62D5/04;B62D6/00;B60W50/08;B62D137/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種車用線控轉向系統，其包括：方向盤、第一轉向軸、力矩傳感器、第一電機、第一差速器、第一角傳感器、第一控制器，第一離合器、第二轉向軸、萬向節、第二電機、第二差速器、第二角傳感器、齒輪齒條機構、車軸與第二控制器。該套轉向系統既可以應用在傳統的車輛轉向上，也可以應用在自動駕駛技術的轉向系統上，一方面實現傳統轉向與自動駕駛轉向的自動切換，同時還可以實現自動駕駛轉向系統的功能備份。

技術領域

本實用新型涉及車用線控轉向系統，具體涉及一種具備安全冗余與自動駕駛能力的線控轉向系統。

背景技術

目前應用于自動駕駛車輛上的線控轉向系統多數為在傳統電動助力轉向的基礎上進一步改造的，這樣的線控轉向系統在執行能力上較為簡單，同時不具備冗余備份的能力。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種車用線控轉向系統，從而實現在自動駕駛與駕駛員駕駛的隨意切換，同時還具備安全冗余備份的能力，具體包括：

方向盤、第一轉向軸、力矩傳感器、第一電機、第一差速器、第一角傳感器、第一控制器，

第一離合器、第二轉向軸、萬向節、第二電機、第二差速器、第二角傳感器、齒輪齒條機構、車軸與第二控制器，

其中，

方向盤與第一轉向軸連接，力矩傳感器、第一角傳感器、第一差速器均設置在第一轉向軸上，第一差速器與第一電機連接，

萬向節作為萬向連接裝置將第一轉向軸與第二轉向軸連接，

第二差速器、第二角傳感器與齒輪齒條機構設置在第二轉向軸上，第二差速器與第二電機連接，齒輪齒條機構連接車軸，控制車輪轉向

第一控制器與力矩傳感器、第一電機、第一角傳感器、第一離合器電信號連接，

第二控制器與第一離合器、第二電機、第二角傳感器電信號連接，

第一控制器與第二控制器電信號連接。

更加優選的，所述的車用線控轉向系統還包括第二離合器，第二離合器設置于第一電機與第一差速器之間。

更加優選的，所述的車用線控轉向系統還包括第三離合器，第三離合器設置于第二電機與第二差速器之間。

一種線控轉向備份控制方法，包括以下步驟：

a.上電啟動；

b.系統運行：系統進行正常運行，第一控制器與第二控制器互相通訊以保證系統的整體運行；

c.故障檢測：如果沒有故障，則系統繼續保持運行，如果出現故障則進一步判斷故障出處，

第一控制區故障：進一步判斷第一控制器、第一電機、第一角傳感器與力矩傳感器故障出處，

第二控制區故障：進一步判斷第一控制器、第一電機與第一角傳感器故障出處，

第一控制區與第二控制區均故障；

d.故障應對：

第一控制區故障：第一離合器斷開、第一控制器失效，系統全權由第二控制器進行控制接管，

第二控制區故障：第三離合器斷開、第二控制器失效，系統全權由第一控制器進行控制接管，

第一控制區與第二控制區均故障，系統直接進行制動。

e.上報故障信息：將故障信息上報至整車控制系統。

附圖說明

圖1系統結構示意圖

圖2系統運行流程圖