[實(shí)用新型]一種用于輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020180590.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開（公告）號(hào): CN211149281U
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘元承;張俊杰;劉平;陳元亮;吳志強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建中科云杉信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廈門致群專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35224
• 代理人: 陳菊珍

本實(shí)用新型涉及一種用于輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置，該裝置包括路標(biāo)毫米波發(fā)射器、毫米波陣列接收天線、自駕控制系統(tǒng)和集卡；多個(gè)路標(biāo)毫米波發(fā)射器對(duì)應(yīng)精密地圖的坐標(biāo)編碼部署在指定路面的導(dǎo)引路徑中線上；集卡的兩端各安裝一列毫米波陣列接收天線，毫米波陣列接收天線由兩行交錯(cuò)排列布局的多個(gè)天線單元組成，所述自駕控制系統(tǒng)安裝在集卡上，該自駕控制系統(tǒng)包括毫米波信號(hào)處理器和整車控制器。本實(shí)用新型降低了AGV運(yùn)輸設(shè)備的成本，提高效率，其滿足各類港口集裝箱的自動(dòng)化運(yùn)輸。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及AGV自動(dòng)化運(yùn)輸領(lǐng)域，具體涉及一種用于輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置。

背景技術(shù)

AGV(Automated Guided Vehicle)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)的運(yùn)輸車。目前，中國自動(dòng)化碼頭還處于起步階段，國內(nèi)僅有幾個(gè)碼頭，通過在指定地面鋪設(shè)大量磁釘，AGV實(shí)現(xiàn)集裝箱的自動(dòng)化運(yùn)輸，其采用了基于磁釘技術(shù)的AGV組合導(dǎo)航系統(tǒng)，需要在指定路段地下埋設(shè)幾萬枚磁釘，并且磁釘安裝方式繁瑣；磁釘布設(shè)密度大，價(jià)格高；導(dǎo)致施工周期長，投入成本巨大；并且不能滿足已經(jīng)投入運(yùn)營港口的建設(shè)目標(biāo)。

有鑒于此，本實(shí)用新型人針對(duì)上述運(yùn)輸方式存在的問題而深入構(gòu)思，遂產(chǎn)生本案。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置，以降低AGV運(yùn)輸設(shè)備的成本，提高效率，其滿足各類港口集裝箱的自動(dòng)化運(yùn)輸。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種用于輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置，其包括路標(biāo)毫米波發(fā)射器、毫米波陣列接收天線、自駕控制系統(tǒng)和集卡；

多個(gè)所述路標(biāo)毫米波發(fā)射器對(duì)應(yīng)精密地圖的坐標(biāo)編碼部署在指定路面的導(dǎo)引路徑中線上，所述精密地圖在部署路標(biāo)毫米波發(fā)射器時(shí)所構(gòu)建；集卡的兩端各安裝一列毫米波陣列接收天線，所述毫米波陣列接收天線由兩行交錯(cuò)排列布局的多個(gè)天線單元組成，相鄰的兩個(gè)天線單元的橫向間距相同，相鄰的兩個(gè)天線單元的縱向間距相同；所述自駕控制系統(tǒng)安裝在集卡上，該自駕控制系統(tǒng)包括毫米波信號(hào)處理器和整車控制器，所述毫米波信號(hào)處理器與毫米波陣列接收天線的所有天線單元相連，所述整車控制器與毫米波信號(hào)處理器相連，整車控制器存儲(chǔ)所述精密地圖。

進(jìn)一步的，所述路標(biāo)毫米波發(fā)射器內(nèi)含信號(hào)發(fā)生器，各路標(biāo)毫米波發(fā)射器部署時(shí)配置有相應(yīng)信號(hào)頻率，所述信號(hào)頻率與精密地圖的坐標(biāo)編碼對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步的，所述路標(biāo)毫米波發(fā)射器的發(fā)射天線方向角垂直向上。

進(jìn)一步的，所述自駕控制系統(tǒng)安裝在集卡前側(cè)，自駕控制系統(tǒng)的毫米波信號(hào)處理器包括依次連接的選擇開關(guān)、接收電路、濾波器、混頻器、放大電路、峰值檢測電路、ADC模塊(模數(shù)轉(zhuǎn)換器)、數(shù)字信號(hào)處理器，所述選擇開關(guān)輸入接各天線單元，所述數(shù)字信號(hào)處理器輸出接整車控制器。

進(jìn)一步的，所述輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置還包括天線陣列基板，毫米波陣列接收天線的所有天線單元均固定在天線陣列基板上，所述天線陣列基板通過固定桿固定在集卡的兩端下側(cè)。

一種用于輔助自動(dòng)駕駛精確定位方法，該方法采用上述的輔助自動(dòng)駕駛精確定位裝置實(shí)現(xiàn)，其包括以下步驟：

步驟1、部署在指定路面的導(dǎo)引路徑中線上的路標(biāo)毫米波發(fā)射器實(shí)時(shí)廣播發(fā)射單頻連續(xù)波信號(hào)；

步驟2、自駕控制系統(tǒng)中的毫米波信號(hào)處理器依次輪流選通毫米波陣列接收天線的各個(gè)天線單元，通過連續(xù)掃頻方式，每個(gè)天線單元接收到路標(biāo)毫米波發(fā)射器的信號(hào)后，毫米波信號(hào)處理器對(duì)信號(hào)依次進(jìn)行濾波、混頻到中頻、信號(hào)放大、峰值檢測、模數(shù)轉(zhuǎn)換處理，獲得處理后的數(shù)字信號(hào)，該數(shù)字信號(hào)含每個(gè)天線單元的峰值電壓；