[實用新型]智能取放機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020174890.9
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN212399590U
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 聶旭東;李信;朱勝虎;徐擊水;陳雯;熊鋒;徐建平;談文鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇恒順醋業(yè)股份有限公司;武漢奮進(jìn)智能機(jī)器有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B65G47/90;B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張可利

本實用新型公開了一種智能取放機(jī)器人，包括移動底座，設(shè)置于所述移動底座上的機(jī)械臂，設(shè)置于所述移動底座側(cè)邊并隨移動底座移動的第一控制機(jī)構(gòu)和存儲柜，設(shè)置于所述機(jī)械臂上的夾具，所述機(jī)械臂帶動所述夾具將待取放物放置于所述存儲柜上；所述機(jī)械臂、夾具與所述第一控制機(jī)構(gòu)信號關(guān)聯(lián)。本實用新型裝置簡單靈活，取放準(zhǔn)確高效，存放位置準(zhǔn)確，識別性能高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種智能取放機(jī)器人。

背景技術(shù)

釀醋時，通常采用將酒酪、麩皮、稻糠等醋醅料放置在醋醅池中發(fā)酵的方式。而該方式中，醋醅料表面的微生物由于充分接觸氧氣，會持續(xù)發(fā)酵，導(dǎo)致醋醅料表面持續(xù)升溫，但過高的溫度則會導(dǎo)致微生物停止生長，發(fā)酵停止，不利于釀造；同時，醋醅料內(nèi)部的微生物由于缺少氧氣，則發(fā)酵緩慢，同樣不利于釀造。

目前，通常采用翻醅操作應(yīng)對此種情況，即將醋醅料內(nèi)外進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，以同時保證醋醅料內(nèi)外部微生物的發(fā)酵。而在翻醅前，通常采用測溫桿實時測量醋醅池內(nèi)的溫度，以作為翻醅的操作依據(jù)，然而，現(xiàn)有技術(shù)中，需要在翻醅前取回測溫桿及在翻醅后放回測溫桿，而目前的醋醅池溫度監(jiān)測設(shè)備自動化程度較低。

實用新型內(nèi)容

實用新型目的：本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單靈活、識別性能高、取放準(zhǔn)確高效的智能取放機(jī)器人。

技術(shù)方案：本實用新型的智能取放機(jī)器人，包括移動底座，設(shè)置于所述移動底座上的機(jī)械臂，設(shè)置于所述移動底座側(cè)邊并隨移動底座移動的第一控制機(jī)構(gòu)和存儲柜，設(shè)置于所述機(jī)械臂上的夾具，所述機(jī)械臂帶動所述夾具抓取待取放物放置于所述存儲柜上；所述機(jī)械臂、夾具與所述第一控制機(jī)構(gòu)信號關(guān)聯(lián)。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂為六自由度機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述存儲柜上設(shè)置有取放倉管。

優(yōu)選的，所述夾具包括夾具固定座，設(shè)置于夾具固定座上的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接的左、右夾板，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制所述左、右夾板的夾口開合。

優(yōu)選的，還包括與所述驅(qū)動裝置連接的夾具傳動軸，與所述夾具傳動軸相互嚙合的左、右齒輪軸，分別與所述左、右齒輪軸連接的左、右連接板，所述左、右夾板設(shè)置于所述左、右連接板末端。

優(yōu)選的，所述左、右連接板為L形。

優(yōu)選的，所述左、右夾板的厚度為10～30mm。

優(yōu)選的，所述夾具還包括設(shè)置于所述左夾板、右夾板上方的支架，設(shè)置于所述支架上用于檢測和讀取待取放物位置數(shù)據(jù)的激光傳感器，與所述激光傳感器連接的天線。

優(yōu)選的，還包括安裝于所述移動底座上的定位傳感器。

優(yōu)選的，還包括安裝于所述移動底座底部的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)受所述第二控制機(jī)構(gòu)控制，所述行走機(jī)構(gòu)在軌道上并沿其行走。

優(yōu)選的，還包括設(shè)置于所述移動底座上的電源組件，所述機(jī)械臂、第一控制機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、第二控制機(jī)構(gòu)通過所述電源組件供電。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果：(1)將多空間自由度的機(jī)器人與存儲柜、移動底座相配合，使得整個結(jié)構(gòu)簡單靈活、識別性能高、取放準(zhǔn)確高效。(2)存儲柜上可設(shè)置多個用于待取放物的存放位點(diǎn)，既有利于提高可存放的待取放物數(shù)量，也有利于存放的有序和便捷。(3)機(jī)械臂上的夾具設(shè)置有激光傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)待取放物位點(diǎn)精準(zhǔn)識別。(4)移動底座能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的移動定位等功能，使得整個裝置運(yùn)行可控程度更高。(5)整體結(jié)構(gòu)密封防護(hù)性好，耐高濕、酸性環(huán)境，從而保證了內(nèi)部元器件正常工作。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的自動取放結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的夾具結(jié)構(gòu)示意圖；