[實用新型]搬運機器人

有效

• 申請號: 202020168069.6
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN211687315U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李雪成
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種搬運機器人，包括：底盤；旋轉機構，設置于底盤上；水平移動機構，水平移動機構設置于旋轉機構的輸出端，旋轉機構能驅動水平移動機構繞豎直軸線轉動，且水平移動機構能相對于旋轉機構沿水平移動機構的長度方向移動；夾持機構，用于夾持待搬運件，夾持機構連接于水平移動機構上，水平移動機構能帶動夾持機構相對于旋轉機構沿水平移動機構的長度方向移動。當需要在狹小的空間內轉動時，可以由水平移動機構先帶動夾持機構一起沿水平移動機構的長度方向運動，使豎直軸線位于水平移動機構的中間位置，從而可減小水平移動機構轉動所需要的空間半徑，使得搬運機器人能適用于狹小空間的作業，提高了搬運機器人的空間適應能力。

技術領域

本實用新型涉及建筑機械技術領域，尤其涉及一種搬運機器人。

背景技術

目前市場上80％的內墻為砌筑形式，國內外砌筑時仍是采用全人工作業的傳統作業方法，工人勞動強度大、效率低、作業環境條件差，而且作業成本高，工程質量及工人安全不易保證。尤其是一些體積大的磚塊(例如重量為20kg/塊的蒸壓加氣磚)給砌筑工人搬運磚塊帶來極大的困難，所以提出以機器人替代人進行搬運的設計方案，由此搬運機器人應運而生。由于搬運機器人工作環境和空間是多樣的，因此如何提高搬運機器人的空間(尤其是狹小空間)適應能力成為亟需解決的問題之一。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提出一種能適應狹小作業空間的搬運機器人。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種搬運機器人，包括：

底盤；

旋轉機構，設置于所述底盤上；

水平移動機構，所述水平移動機構設置于所述旋轉機構的輸出端，所述旋轉機構能驅動所述水平移動機構繞豎直軸線轉動，且所述水平移動機構能相對于所述旋轉機構沿所述水平移動機構的長度方向移動；以及

夾持機構，用于夾持待搬運件，所述夾持機構連接于所述水平移動機構上，所述水平移動機構能帶動所述夾持機構相對于所述旋轉機構沿所述水平移動機構的長度方向移動。

在一些實施例中，所述水平移動機構包括：

水平支架，沿所述水平移動機構的長度方向滑動連接于所述旋轉機構的輸出端，所述夾持機構連接于所述水平支架上；

水平電機，設置于所述水平支架上；以及

水平傳動組件，所述水平傳動組件與所述水平電機傳動連接，所述水平電機能通過所述傳動組件驅動所述水平支架相對于所述旋轉機構滑動，以帶動所述夾持機構沿所述水平移動機構的長度方向移動。

在一些實施例中，所述水平傳動組件包括：

主動齒輪，可轉動地設置于所述水平支架上，所述主動齒輪連接于所述水平電機的輸出端，所述水平電機能驅動所述主動齒輪轉動；

從動齒輪，可轉動地設置于所述水平支架上；以及

同步齒形帶，所述同步齒形帶套設在所述主動齒輪和所述從動齒輪上且分別與所述主動齒輪和所述從動齒輪嚙合，所述同步齒形帶被連接于所述旋轉機構輸出端的兩個夾板夾緊，所述同步齒形帶的長度方向與所述水平移動機構的長度方向相同。

在一些實施例中，所述水平支架上設有長度方向與所述水平移動機構的長度方向相同的水平滑軌，所述水平滑軌上滑動連接有水平滑塊，所述水平滑塊與所述旋轉機構的輸出端連接。

在一些實施例中，所述夾持機構設置于所述水平移動機構沿其長度方向的一端，所述水平移動機構沿其長度方向的另一端設置有用于使所述水平移動機構受力平衡的配重塊。

在一些實施例中，所述搬運機器人還包括：