[實用新型]驅動器的安全轉矩關斷電路及驅動設備

有效

• 申請號: 202020164241.0
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN211296169U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 謝子陽;張德偉;楊寶平;陳通
• 申請（專利權）人: 蘇州靈猴機器人有限公司
• 主分類號: H02H7/08
• 分類號: H02H7/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種驅動器的安全轉矩關斷電路，所述驅動器包括現場可編程邏輯門陣列FPGA和數字信號處理器DSP，其特征在于，所述安全轉矩關斷電路包括：輸入電路、整形電路和驅動使能電路；

所述輸入電路包括開關信號輸入端和控制信號輸出端，所述整形電路包括整形輸入端和整形輸出端，所述控制信號輸出端與所述整形輸入端電連接；所述開關信號輸入端用于接收開關信號；所述控制信號輸出端用于向所述整形輸入端發送控制信號；

所述FPGA包括控制信號輸入端和鎖波信號輸出端，所述整形輸出端與所述控制信號輸入端電連接，所述整形輸出端用于向所述控制信號輸入端發送整形后的控制信號；

所述DSP包括PWM輸出端，所述驅動使能電路包括鎖波信號輸入端、PWM輸入端以及驅動信號輸出端；所述鎖波信號輸出端與鎖波信號輸入端電連接，所述鎖波信號輸出端用于向所述鎖波信號輸入端發送鎖波信號；所述PWM輸出端與所述PWM輸入端電連接，所述驅動使能電路用于根據所述鎖波信號控制所述PWM輸入端輸入的PWM信號是否傳遞至所述驅動信號輸出端。

2.根據權利要求1所述的驅動器的安全轉矩關斷電路，其特征在于，所述驅動使能電路包括第一緩沖器、上拉電阻組、第一二極管、第一電阻、濾波線路以及第一反相器；

所述第一緩沖器的輸入端分別與所述上拉電阻組的第一端以及所述PWM輸出端電連接，所述上拉電阻組的第二端與電源電連接；

所述第一二極管的負極與所述鎖波信號輸出端電連接、所述第一二極管的正極分別與所述第一電阻的第一端以及所述濾波線路的輸入端電連接，所述第一電阻的第二端與所述電源電連接；所述濾波線路的輸出端與所述第一反相器的輸入端電連接，所述第一反相器的輸出端與所述第一緩沖器的使能端電連接。

3.根據權利要求2所述的驅動器的安全轉矩關斷電路，其特征在于，所述驅動使能電路還包括使能單元；

所述使能單元的使能信號輸入端與所述DSP的使能信號輸出端電連接，所述使能單元的使能信號輸出端與所述第一電阻的第一端電連接；所述使能單元用于輸出第一緩沖器使能信號。

4.根據權利要求3所述的驅動器的安全轉矩關斷電路，其特征在于，所述使能單元包括第二電阻、第二反相器和第二二極管；

所述DSP的使能信號輸出端分別與所述第二電阻的第一端以及所述第二反相器的輸入端電連接，所述第二電阻的第二端與所述電源電連接，所述第二反相器的輸出端與所述第二二極管的負極電連接，所述第二二極管的正極與所述第一電阻的第一端電連接。

5.根據權利要求2所述的驅動器的安全轉矩關斷電路，其特征在于，所述驅動使能電路還包括復位單元；

所述復位單元的復位信號輸入端與所述DSP的復位信號輸出端電連接，所述復位單元的復位信號輸出端與所述第一電阻的第一端電連接；所述復位單元用于輸出第一緩沖器復位信號。

6.根據權利要求1所述的驅動器的安全轉矩關斷電路，其特征在于，所述輸入電路包括第三電阻、第四電阻、第一電容、第二電容、穩壓二極管以及第一光耦合器；

所述第三電阻的第一端用于接收所述開關信號，所述第三電阻的第二端與所述穩壓二極管的負極電連接，所述穩壓二極管的正極分別與所述第二電容的第一端以及所述第一光耦合器的第一輸入端電連接，所述第二電容的第二端以及第一光耦合器的第二輸入端均接地，所述第一光耦合器的輸出端分別與所述第四電阻的第一端、所述第一電容的第一端以及所述整形輸入端電連接，所述第四電阻的第二端與電源電連接，所述第二電容的第二端接地。

7.根據權利要求1所述的驅動器的安全轉矩關斷電路，其特征在于，所述FPGA還包括監測信號輸出端，所述整形電路還包括監測信號整形輸入端和監測信號整形輸出端；所述安全轉矩關斷電路還包括輸出監測電路，所述監測電路包括監測信號輸入端和監測控制輸出端；

所述監測信號輸出端與所述監測信號整形輸入端電連接，所述監測信號整形輸出端用于向所述監測信號整形輸入端發送監測信號；

所述監測信號整形輸出端與所述監測信號輸入端電連接，所述監測信號整形輸出端用于向所述監測信號輸入端發送整形后的監測信號；所述監測控制輸出端用于向外部警示燈發送警示控制信號。