[實用新型]用于機器人的連桿升降機構及倉儲移動機器人

有效

• 申請號: 202020154461.5
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN211688086U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 章建斌;葉鵬;鄒松林;丁南;穆方波
• 申請（專利權）人: 浙江大華機器人技術有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉娜

本實用新型提供了一種用于機器人的連桿升降機構及倉儲移動機器人。其中，用于機器人的連桿升降機構，包括底座以及分別設置在底座上的驅動部、連接塊、傳動部以及升降托盤，傳動部與升降托盤連接并帶動升降托盤運動，且驅動部通過連接塊與傳動部連接并驅動傳動部運動，其中連接塊的運動方向與升降托盤的運動方向垂直。本實用新型解決了現有技術中倉儲移動機器人使用性能差的問題。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人設備領域，具體而言，涉及一種用于機器人的連桿升降機構及倉儲移動機器人。

背景技術

倉儲移動機器人主要是用于倉庫的一種移動式揀貨機器人，需要升降貨架，背負貨架達到揀貨目的。目前大部分工廠都有運用倉儲移動機器人用來實現升降/背負貨架，其升降形式種類較多，有絲桿升降型，剪叉升降型，多連桿升降型，目的是實現移動機器人小車空載行駛到達貨架底部，將貨架升起背負運輸到目的地，停止降下貨架，離開進行下一輪工作等一系列動作。

現有技術中CN208774907U公開了一種全自動掛牽移動機器人，包括車體，移動底盤，設置在車體底部以移動車體；牽引機構，設置在車體外部；以及控制機構，與移動底盤、牽引機構的驅動部信號連接，以使移動底盤、牽引機構根據控制信號作出相應的動作；其中，所述牽引機構包括牽引板；套接部，設置在所述牽引板上的；驅動部，與所述牽引板連接，驅動所述牽引板上升或者下降，以使所述套接部與被套接件套接或分離。但是存在絲桿副組裝垂直度難以保障、同步皮帶張緊程度不好量化、皮帶易磨損器、機構復雜且空間占比高的問題。

而在CN208150870U中公開了一種剪刀叉式頂升機構及移動機器人小車，剪刀叉式頂升機構包括底盤、回轉機構和剪刀叉升降機構；剪刀叉升降機構安裝在底盤上，剪刀叉升降機構的上方裝有回轉機構；剪刀叉升降機構包括頂升板、兩組剪刀叉機構和絲杠升降機；兩組剪刀叉機構平行安裝在底盤上，且剪刀叉機構的運動平面垂直于底盤；絲杠升降機的絲杠頂端切有兩個限位平面，頂升板上開有與限位平面匹配的限位孔；回轉機構包括旋轉減速機、旋轉小齒輪和回轉支承；回轉支承具有外齒結構；旋轉減速機輸出軸穿過頂升板上的開孔與旋轉小齒輪相連，旋轉小齒輪與回轉支承的外齒嚙合實現旋轉；回轉支承的上表面安裝蓋板。但是存在絲桿升降機布置不合理、結構受力不均勻、托盤容易晃動的問題。

因此，現有技術中存在倉儲移動機器人使用性能差的問題。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種用于機器人的連桿升降機構及倉儲移動機器人，以解決現有技術中倉儲移動機器人使用性能差的問題。

為了實現上述目的，根據本實用新型的一個方面，提供了一種用于機器人的連桿升降機構，包括底座以及分別設置在底座上的驅動部、連接塊、傳動部以及升降托盤，傳動部與升降托盤連接并帶動升降托盤運動，且驅動部通過連接塊與傳動部連接并驅動傳動部運動，其中連接塊的運動方向與升降托盤的運動方向垂直。

進一步地，底座具有限位組件，傳動部的至少一部分與限位組件配合，并且當驅動部通過連接塊驅動傳動部運動時，傳動部的至少一部分能夠沿限位組件的限位軌跡運動。

進一步地，限位組件的限位軌跡包括相互垂直的第一軌跡結構和第二軌跡結構，傳動部的至少一部分沿第一軌跡結構運動，傳動部的至少另一部分沿第二軌跡結構運動。

進一步地，第一軌跡結構和第二軌跡結構為設置在限位組件上的限位槽，且傳動部位于限位槽內的部分具有滑移件。

進一步地，滑移件為滾輪。

進一步地，傳動部包括：導向架，導向架由多連桿結構組成閉合結構，且相鄰兩根連桿之間樞轉設置；滑移件，滑移件設置在相鄰兩根連桿之間的樞轉位置處。

進一步地，多連桿結構是四連桿結構。

進一步地，導向架為兩組且間隔設置，兩組導向架通過連接塊連接。