[實(shí)用新型]用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)及倉(cāng)儲(chǔ)移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020154461.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-06
• 公開（公告）號(hào): CN211688086U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章建斌;葉鵬;鄒松林;丁南;穆方波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大華機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B66F7/06
• 分類號(hào): B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 劉娜

1.一種用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括底座(10)以及分別設(shè)置在所述底座(10)上的驅(qū)動(dòng)部(20)、連接塊(30)、傳動(dòng)部(40)以及升降托盤(50)，所述傳動(dòng)部(40)與所述升降托盤(50)連接并帶動(dòng)所述升降托盤(50)運(yùn)動(dòng)，且所述驅(qū)動(dòng)部(20)通過(guò)所述連接塊(30)與所述傳動(dòng)部(40)連接并驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)部(40)運(yùn)動(dòng)，其中所述連接塊(30)的運(yùn)動(dòng)方向與所述升降托盤(50)的運(yùn)動(dòng)方向垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述底座(10)具有限位組件(11)，所述傳動(dòng)部(40)的至少一部分與所述限位組件(11)配合，并且當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)部(20)通過(guò)所述連接塊(30)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)部(40)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述傳動(dòng)部(40)的至少一部分能夠沿所述限位組件(11)的限位軌跡運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述限位組件(11)的限位軌跡包括相互垂直的第一軌跡結(jié)構(gòu)(12)和第二軌跡結(jié)構(gòu)(13)，所述傳動(dòng)部(40)的至少一部分沿所述第一軌跡結(jié)構(gòu)(12)運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)部(40)的至少另一部分沿所述第二軌跡結(jié)構(gòu)(13)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一軌跡結(jié)構(gòu)(12)和所述第二軌跡結(jié)構(gòu)(13)為設(shè)置在所述限位組件(11)上的限位槽，且所述傳動(dòng)部(40)位于所述限位槽內(nèi)的部分具有滑移件(42)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑移件(42)為滾輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)部(40)包括：

導(dǎo)向架(41)，所述導(dǎo)向架(41)由多連桿結(jié)構(gòu)組成閉合結(jié)構(gòu)，且相鄰兩根連桿之間樞轉(zhuǎn)設(shè)置；

滑移件(42)，所述滑移件(42)設(shè)置在相鄰兩根所述連桿之間的樞轉(zhuǎn)位置處。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述多連桿結(jié)構(gòu)是四連桿結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向架(41)為兩組且間隔設(shè)置，兩組所述導(dǎo)向架(41)通過(guò)所述連接塊(30)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部(20)包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪(22)；

絲桿副(23)，所述絲桿副(23)上設(shè)置有絲桿齒輪(24)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)通過(guò)所述電機(jī)齒輪(22)與所述絲桿齒輪(24)的配合驅(qū)動(dòng)所述絲桿副(23)轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述連接塊(30)設(shè)置在所述絲桿副(23)上，所述絲桿副(23)驅(qū)動(dòng)所述連接塊(30)沿所述絲桿副(23)的長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)還包括；

定位裝置(60)，所述定位裝置(60)設(shè)置在所述升降托盤(50)上；

檢測(cè)裝置(70)，所述檢測(cè)裝置(70)對(duì)應(yīng)所述定位裝置(60)設(shè)置在所述底座(10)上并與所述定位裝置(60)感應(yīng)以檢測(cè)所述升降托盤(50)的位置信息；

控制部，所述控制部與所述檢測(cè)裝置(70)信號(hào)連接，且所述控制部能夠根據(jù)所述升降托盤(50)的位置信息控制所述驅(qū)動(dòng)部(20)的運(yùn)動(dòng)。

11.一種倉(cāng)儲(chǔ)移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的連桿升降機(jī)構(gòu)。