[實用新型]一種基于深度相機的果樹仿形噴霧設備

有效

• 申請號: 202020150328.2
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN211983415U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 劉永正;郝際金
• 申請（專利權）人: 劉永正
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種基于深度相機的果樹仿形噴霧設備，由底盤、深度相機、二軸云臺、噴頭、軟管、增壓泵、控制器、藥箱、電源組成。其中，深度相機放置于底盤頂部，其余組成部件放置于底盤上，藥箱通過軟管連接增壓泵、噴頭，噴頭放置于二軸云臺上，深度相機、云臺、增壓泵與控制器和電源通過線纜連接。本實用新型通過測量果樹的形狀、噴頭與果樹的距離，調節噴頭的噴霧量與噴霧方向，從而達到精確、定量噴霧的要求。

技術領域

本實用新型屬于農業機械領域，特別涉及一種基于深度相機的自適應仿形果園噴霧設備。

背景技術

丘陵山地田塊小、不規則、地面坡度落差大，行間兩側果樹樹高，冠層形狀與疏密不一，而現有的風送噴霧裝置兩側出風口風速大小一致，風向固定，噴霧量不能實時調節；由于種植模式的差異，果樹行距不一，導致噴頭距離果樹距離不同，不能滿足精量噴霧要求。與此同時，傳統的果樹噴霧技術由于噴頭與果樹間噴霧距離的調節隨意性很大，會造成霧滴。在果樹內不同區域的分布很不均勻，特別是對于枝葉密集的作物和果樹，農藥超量使用等問題尤為嚴重，采用仿形噴霧技術可以自動調節噴頭的流量與果樹間的角度，使之達到理想的狀態，這將有利于霧滴在果樹內的分布均勻性，本發明采用深度相機研發一種仿形噴霧控制系統。

深度相機按照深度測量原理不同，一般分為：飛行時間法(TOF)、結構光法、雙目立體視覺法。其中飛行時間法，飛行時間是從Time of Flight直譯過來的，簡稱TOF。其基本原理是通過連續發射光脈沖(一般為不可見光)到被觀測物體上，然后接收從物體反射回去的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行(往返)時間來計算被測物體離相機的距離。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種基于深度相機的果樹仿形噴霧設備，具有噴藥精確、距離自適應等特點，能夠有效提高噴藥的效率和噴藥的均勻性。

為實現該目的，本實用新型提供了一種基于深度相機的果樹仿形噴霧設備，由底盤、深度相機、二軸云臺、噴頭、軟管、增壓泵、控制器、藥箱、電源組成；

其中，深度相機放置于底盤頂部，其余組成部件均放置于底盤上；

藥箱通過軟管連接增壓泵與噴頭，噴頭放置于二軸云臺上；

深度相機、二軸云臺、增壓泵與控制器和電源通過線纜連接。

進一步的，深度相機使用時間飛行法(TOF)，探測距離不小于30米。

進一步的，深度相機的視場角不小于40°×40°。

進一步的，底盤的運動方式選自輪式或履帶。

進一步的，二軸云臺在方位和俯仰方向上的限定運動范圍不大于深度相機的瞬時視場。

進一步的，一種基于深度相機的果樹仿形噴霧設備，由底盤、深度相機、二軸云臺、噴頭、軟管、增壓泵、控制器、藥箱、電源組成。其中，深度相機通過一個架子架高并放置于底盤頂部，其余組成部件均放置于底盤上。底盤選用履帶式無人車，遙控器控制，承載重量不小于50kg，藥箱通過軟管連接增壓泵與噴頭，噴頭放置于二軸云臺上，深度相機、云臺、增壓泵與控制器和電源分別通過供電線纜和控制連接。

本實用新型通過測量果樹的形狀、噴頭與果樹的距離，調節噴頭的噴霧量與噴霧方向，達到了精確、定量噴霧的要求。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結構示意圖；

主要器部件符號說明：

01 底盤

02 深度相機

03 藥箱

04 增壓泵

05 電源

06 控制器