[實用新型]一種機器人足端模組及機器人

有效

• 申請號: 202020147601.6
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN211761669U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 謝琦
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

本實用新型涉及一種機器人足端模組，其包括足端固定件和足端摩擦件；所述足端摩擦件可拆卸式卡合固定于所述足端固定件上，包括若干第一限位件，所述第一限位件為位于所述足端摩擦件內側的凸起，其包括限位部和根部，所述根部的寬度小于所述限位部的最大寬度；所述足端固定件包括與所述足端摩擦件相接觸的足部接觸面，所述足部接觸面對應第一限位件位置處設置有與其相匹配的第一限位槽，第一限位件卡合于第一限位槽中，所述第一限位槽開口處與所述第一限位件的根部相對應。所述足端摩擦件通過第一限位件和第一限位槽的配合可拆卸式卡合固定，固定牢固，拆卸時只要使用一定外力即可將足端摩擦件拆除，無需使用工具，拆裝方便，便于對足端摩擦件進行更換。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人足端模組及機器人。

背景技術

足式機器人是一種具有冗余驅動、多支鏈、時變拓撲運動機構的智能型機器人，涉及到生物學、仿生學、機構學、傳感技術及信息處理技術等的一門綜合性高技術產品，其具有落點離散，對地表狀況適應性強等眾多特點，使其具有廣泛應用于各種復雜地表環境的潛能。現有技術中機器人的腿部結構包括有腿部支架、腿部動力機構、大腿、小腿以及足端結構，而為了提高機器人足端與底面的摩擦，往往在足端結構配置足端摩擦件，其一般為橡膠件，而其隨著機器人的運行不斷地發生磨損，磨損到一定程度需要對該部件進行更換。

現有技術中的足端摩擦件通常是通過螺釘固定在機器人足端的，其磨損后的拆卸更換需要使用工具，操作較為不便。

實用新型內容

基于此，本實用新型實施例提供一種機器人足端模組，其具有固定牢固、免工具即可方便拆裝的優點。

一種機器人足端模組，其包括足端固定件和足端摩擦件；

所述足端摩擦件，可拆卸式卡合固定于所述足端固定件上，包括若干第一限位件，所述第一限位件為位于所述足端摩擦件內側的凸起，其包括限位部和根部，所述根部的寬度小于所述限位部的最大寬度；

所述足端固定件，包括與所述足端摩擦件相接觸的足部接觸面，所述足部接觸面對應第一限位件位置處設置有與其相匹配的第一限位槽，所述第一限位件卡合于所述第一限位槽中，所述第一限位槽開口處與所述第一限位件的根部相對應。

本實用新型實施例所提供的機器人足端模組，其利用足端摩擦件可拆卸式卡合固定于所述足端固定件上，同時第一限位槽和第一限位件相互配合，實現足端摩擦件和足端固定件的固定，固定牢固；拆卸時只要使用一定外力即可將足端摩擦件從足端固定件上拆除，無需使用工具，拆裝方便，便于對足端摩擦件進行更換。

進一步地，所述足部接觸面為圓弧面；所述足端摩擦件包覆于所述足部接觸面，且呈與所述足部接觸面相匹配的圓弧殼體狀。相對于矩形或其他形狀，所述足部接觸面和所述足端摩擦件的圓弧狀設計能夠便于所述足端摩擦件的拆裝，同時使所述足端摩擦件與地面的接觸能力更強，更能適應凹凸不平或坡面等復雜地表環境，有效提高足端機器人的地表適應性。

進一步地，所述第一限位件為條形凸起，所述第一限位槽為條形通槽，所述第一限位件和第一限位槽具有相適配的截面形狀且均沿軸向延伸。軸向延伸的第一限位件和第一限位槽相互卡合固定，實現對足端固定件和足端摩擦件之間的周向固定，以避免所述足端摩擦件在足部接觸面上發生繞中心軸的周向滑動；同時這種結構的設置可以使足端摩擦件與足端固定件安裝時可沿軸向推入安裝，安裝方便。

進一步地，所述足端摩擦件還包括若干第二限位件，所述第二限位件凸起固定于所述第一限位件上；所述第一限位槽內表面或其與所述足部接觸面連接處對應所述第二限位件位置設置有第二限位槽，所述第二限位件卡合于第二限位槽，實現對足端摩擦件和足端固定件之間的軸向固定，以避免所述足端摩擦件在足部接觸面上發生沿中心軸方向的軸向滑動。

進一步地，所述第一限位件包括半圓柱狀條形凸起；所述第二限位件包括圓形凸起，所述第二限位槽包括與所述第二限位件形狀相匹配的圓形凹槽。