[實用新型]一種具有容錯功能的機器人折彎系統

有效

• 申請號: 202020143079.4
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN212238699U
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 馬超群;楚文斌;郭占磊;翟祥文;熊圓圓
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B21D5/02
• 分類號: B21D5/02;B21D43/00;B21C51/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本實用新型公開了一種具有容錯功能的機器人折彎系統，包括數控折彎機、折彎機器人、上料臺和下料臺，還包括重力對中臺，在重力對中臺的長寬各一側設置限位結構作為鈑材長寬檢測的基準側；在鈑材非基準側的長邊邊緣和寬邊邊緣的外側各設置有激光測距傳感器，用以檢測與鈑材非基準側的長邊或寬邊邊緣的距離；折彎機器人獲取標準鈑材以及待鈑材的檢測值后，計算長度和寬度的偏差值，并指令數控折彎機調整后擋指的位置，從而獲得預期長度和寬度的折彎鈑材。本實用新型的機器人折彎系統，可以有效地解決待鈑材的尺寸容錯問題，減少更換工件時的示教，提升生產效率。

技術領域

本實用新型涉及工業自動化領域，尤其涉及一種折彎機器人系統。

背景技術

近年來，機器人技術發展迅速，產品應用領域也不斷擴大。由于人工成本的上升，鈑金加工行業對機器人設備的需求也越來越多。機器人代替人工進行鈑材折彎可節省大量的人力，可以提高工作效率，保證生產質量。

目前，針對鈑金折彎行業，存在小批多樣的應用場景很多，客戶現場的工件種類多，量少，因此傳統的方法是通過示教機器人軌跡完成，這樣就會導致客戶每切換一種規格工件，就需要示教，導致人工成本巨大。因此人們需要在保留原有折彎工藝不變的情況下，如何來減少示教的過程、提高調試的效率。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種更加巧妙合理的兼容小批多樣的機器人折彎系統，在對不同長寬的鈑材進行折彎時，能夠自動地調整折彎機后擋指的位置，從而獲得預期長度和寬度的折彎鈑材。

為了解決這個技術問題，本實用新型采用的技術方案如下：

一種具有容錯功能的機器人折彎系統，包括數控折彎機、折彎機器人、上料臺和下料臺，所述數控折彎機包括后擋指和下模，還包括重力對中臺，在所述重力對中臺的長寬各一側設置限位結構作為鈑材長寬檢測的基準側；所述重力對中臺上在鈑材非基準側的長邊邊緣和寬邊邊緣的外側各設置有激光測距傳感器，分別用以檢測所述激光測距傳感器與鈑材非基準側的長邊或寬邊邊緣的距離；由所述重力對中臺的兩個所述激光測距傳感器分別檢測與標準鈑材非基準側的長邊和寬邊邊緣的距離、以及與待鈑材非基準側的長邊和寬邊邊緣的距離；

所述折彎機器人，獲取所述標準鈑材的檢測值以及待板材的檢測值后，計算所述待鈑材長度和寬度相對于標準鈑材的偏差值，并指令所述數控折彎機調整所述后擋指的位置，從而獲得預期長度和寬度的折彎鈑材。

進一步地，所述重力對中臺的臺面呈傾斜狀態，長寬方向分別朝向設置所述限位結構的一側傾斜，使得所述標準鈑材或待鈑材放置在所述重力對中臺上時所述標準鈑材或待鈑材的長寬各一側自動滑落并限位于所述限位結構。

進一步地，由兩個所述激光測距傳感器分別檢測與所述標準鈑材非基準側的長邊和寬邊邊緣的距離，分別為a₀和b₀；

由兩個所述激光測距傳感器分別檢測與所述待鈑材非基準側的長邊和寬邊邊緣的距離，分別為a₁和b₁；

所述待鈑材的長度和寬度相對于所述標準鈑材的偏差值分別為Δb＝b₁-b₀，Δa＝a₁-a₀；

根據所述偏差值自動調整所述后擋指和下模位置關系的具體為：

若Δa＞0，待板材比標準板材的寬邊小，所以長邊側在折彎時，所述后擋指向下模方向移動Δa的距離；

或Δb＞0，待板材比標準板材的長邊小，所以寬邊側在折彎時，所述后擋指向下模方向移動Δb的距離；

若Δa＜0，待板材比標準板材的寬邊大，所以長邊側在折彎時，所述后擋指向遠離下模方向移動Δa的距離；