[實(shí)用新型]一種基于3D視覺的機(jī)器人噴墨設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020138920.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN212098028U
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳達(dá)偉;蘇鴻波;王寶輝;張曉龍;黃全杰;杜天福;元波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 茂泰（福建）鞋材有限公司;泉州冰點(diǎn)科技有限公司
• 主分類號(hào): B41J3/407
• 分類號(hào): B41J3/407;B41J2/01;H04N5/225
• 代理公司: 北京中北知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11253
• 代理人: 段秋玲

本實(shí)用新型屬于鞋類生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于3D視覺的機(jī)器人噴墨設(shè)備。其特征在于，包括有底座、載物裝置、機(jī)器人手臂、夾持裝置、安裝支架、3D相機(jī)、UV噴墨打印機(jī)、鞋楦固定裝置、控制面板、防護(hù)罩；所述機(jī)器人手臂、載物裝置、安裝支架安裝于底座頂部，所述鞋楦固定裝置安裝于載物裝置，所述夾持裝置連接于機(jī)器人手臂輸出端，夾持裝置與鞋楦固定裝置配合，所述3D相機(jī)、UV噴墨打印機(jī)固定于安裝支架，所述防護(hù)罩安裝于底座頂部，所述控制面板設(shè)置于防護(hù)罩，控制面板與機(jī)器人手臂、3D相機(jī)、UV噴墨打印機(jī)電連接。本實(shí)用新型針對(duì)不同碼數(shù)、款式的鞋子能夠進(jìn)行三維掃描，最終通過UV噴墨打印機(jī)進(jìn)行打印，提高了鞋子生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于鞋類生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于3D視覺的機(jī)器人噴墨設(shè)備。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)制鞋過程中，由若干種片材組合而成的鞋面，其上進(jìn)行印刷花紋的操作，一般是先在各種片材上單獨(dú)印刷各個(gè)部分的花紋圖案，然后再將各種片材進(jìn)行整體對(duì)位拼貼，其上的花紋就能夠共同形成一個(gè)整體的鞋面花紋圖案。但是，在制鞋過程中發(fā)現(xiàn)，由于各種片材所采用的基材一般都互不相同，印刷也不相同，其中印刷的花紋圖案效果、紋路存在很大的偏差和不同，在拼貼合并時(shí)，花紋的整體表現(xiàn)性就比較差，經(jīng)常出現(xiàn)花紋的紋路不對(duì)應(yīng)，形成的整體花紋圖案與設(shè)定的花紋圖案發(fā)生形變，影響鞋子的品質(zhì)。

因此目前研發(fā)了一種3D噴墨技術(shù)，能夠?qū)Τ尚椭蟮男又苯舆M(jìn)行噴墨打印，提高鞋子圖案的完整度，但是這種技術(shù)目前仍然存在弊端，一次只能夠?qū)ν瑯哟笮。瑯涌钍降男舆M(jìn)行噴墨打印，如果更換鞋的品類或者需要個(gè)性化定制便需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行重新設(shè)置，導(dǎo)致效率下降。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)以上問題，本實(shí)用新型提供了一種能夠同時(shí)對(duì)不同碼數(shù)，不同款式的鞋子進(jìn)行噴墨打印，提高了鞋子的生產(chǎn)效率的基于3D視覺的機(jī)器人噴墨設(shè)備。

本實(shí)用新型由以下具體技術(shù)手段所達(dá)成：

一種基于3D視覺的機(jī)器人噴墨設(shè)備，其特征在于，包括有底座、載物裝置、機(jī)器人手臂、夾持裝置、安裝支架、3D相機(jī)、UV噴墨打印機(jī)、鞋楦固定裝置、控制面板、防護(hù)罩；所述機(jī)器人手臂、載物裝置、安裝支架安裝于底座頂部，所述鞋楦固定裝置安裝于載物裝置，所述夾持裝置連接于機(jī)器人手臂輸出端，夾持裝置與鞋楦固定裝置配合，所述3D相機(jī)、UV噴墨打印機(jī)固定于安裝支架，所述防護(hù)罩安裝于底座頂部，所述控制面板設(shè)置于防護(hù)罩，控制面板與機(jī)器人手臂、3D相機(jī)、UV噴墨打印機(jī)電連接。

進(jìn)一步的，所述載物裝置包括有鞋楦支架、磁鐵和短圓柱銷，所述鞋楦支架安裝于底座頂部，短圓柱銷、磁鐵安裝于鞋楦支架上部；所述夾持裝置包括有殼體、連接板、氣缸和夾頭，所述連接板固接于殼體頂部，所述氣桿設(shè)置于殼體內(nèi)，所述夾頭與氣缸的輸出端連接；所述鞋楦固定裝置包括鞋楦、金屬塊，所述金屬塊與鞋楦頂部連接，金屬塊兩側(cè)開設(shè)有梯形槽，所述金屬塊頂部開設(shè)有圓孔，所述圓孔與短圓柱銷插裝配合。

進(jìn)一步的，所述載物裝置還包括有伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)盤；所述伺服電機(jī)安裝于底座頂部，轉(zhuǎn)盤與伺服電機(jī)的輸出端連接，若干鞋楦支架安裝于轉(zhuǎn)盤兩側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

本實(shí)用新型針對(duì)不同碼數(shù)、款式的鞋子能夠進(jìn)行三維掃描，通過提取鞋子的三維信息，直接獲取三維噴墨的軌跡，或者通過所獲取的三維信息將所需打印的圖案轉(zhuǎn)換為三維噴墨的軌跡，并且，將三維噴墨的軌跡轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，最終通過UV噴墨打印機(jī)進(jìn)行打印，提高了鞋子生產(chǎn)效率和生產(chǎn)柔性化。

工作人員將待加工工件放置于載物裝置上，載物裝置旋轉(zhuǎn)180度，機(jī)器人從載物裝置上夾持鞋楦固定裝置，運(yùn)動(dòng)到3D相機(jī)視野內(nèi)進(jìn)行三維重建，獲取三維信息，最后運(yùn)動(dòng)到UV噴墨打印機(jī)工作范圍內(nèi)，通過配合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)鞋類工件三維表面噴墨打印。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的實(shí)施例的第一種結(jié)構(gòu)示意圖。