[實用新型]一種能有效排除料框干涉的視覺上料機構

有效

• 申請號: 202020137584.8
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN211812216U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 王晛
• 申請（專利權）人: 蘇州優得精智裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 王艷

本實用新型公開了一種能有效排除料框干涉的視覺上料機構，包括：與3D視覺機器人固定連接的支撐立板，所述支撐立板上設置有傳動機構，支撐立板的末端設置有旋轉手爪平臺，傳動機構包括固定于支撐立板上部的上同步齒輪、固定于支撐立板下部的下同步齒輪以及圍繞設置于上、下同步齒輪之間的同步齒形帶，支撐立板的下部固定安裝有上U型板，旋轉手爪平臺包括下U型板、設置于下U型板下方的氣缸及爪手組件，下同步齒輪的軸一端固定設置于支撐立板上，另一端貫穿上U型板并與下U型板傳動連接。本實用新型的視覺上料機構，旋轉手爪平臺可在與地面垂直和平行的九十度范圍內進行任意旋轉和定位，采用同步帶傳遞旋轉角度，抓取物料無死角。

技術領域

本實用新型涉及智能制造的技術領域，特別是涉及一種能有效排除料框干涉的視覺上料機構。

背景技術

目前在智能制造領域中，使用3D視覺技術的無人、柔性上料系統的技術瓶頸在于機器人在料框抓取物料時，會受到料框邊框高度的限制，從而造成料框里有相當一部分物料無法抓取，進而影響到整個生產系統的排產、調度、產出，使無人、柔性智能制造不能真正實現。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種能有效排除料框干涉的視覺上料機構，旋轉手爪平臺可在與地面垂直和平行的九十度范圍內進行任意旋轉和定位，旋轉手爪平臺的旋轉角度由3D視覺系統控制，采用同步帶傳遞旋轉角度，使徑向有效截面積最小，抓取物料無死角。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：一種能有效排除料框干涉的視覺上料機構，安裝于3D視覺機器人上用于抓取料框中的物料，包括：與所述3D視覺機器人固定連接的支撐立板，所述支撐立板上設置有傳動機構，所述支撐立板的末端設置有旋轉手爪平臺，所述傳動機構可驅動所述旋轉手爪平臺在與地面垂直和平行的90度的范圍內任意旋轉，所述傳動機構包括固定于所述支撐立板上部的上同步齒輪、固定于所述支撐立板下部的下同步齒輪以及圍繞設置于上、下同步齒輪之間的同步齒形帶，所述支撐立板的下部位于所述下同步齒輪的外圍固定安裝有上U型板，旋轉手爪平臺包括下U型板、設置于下U型板下方的氣缸以及用于抓取料件的爪手組件，所述下同步齒輪的軸一端固定設置于支撐立板上，另一端貫穿上U型板并與所述下U型板傳動連接。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述下同步齒輪的軸的另一端通過螺栓與所述下U型板上的楔形塊固定連接。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述支撐立板上位于所述上同步齒輪的背面設置有驅動電機。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述支撐立板上位于所述同步齒形帶的外側分別設置有兩組張緊輪。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述爪手組件包括固定安裝于所述氣缸下方的第一夾爪以及與所述氣缸輸入軸固定連接的第二夾爪，所述第二夾爪卡設于第一夾爪上并在所述氣缸輸入軸的帶動下撐開或收緊所述第一夾爪。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的視覺上料機構，安裝于3D視覺機器人上用于抓取料框中的物料，使原本需用機器人手臂和關節傾斜來滿足抓取角度但會產生料框干涉的的情形變成只需改變該機構上旋轉手爪平臺的傾斜角度即可，旋轉手爪平臺采用同步齒形帶傳遞角度，可在與地面垂直和平行的九十度范圍內進行任意旋轉和定位，使徑向有效截面積最小，抓取更無死角；手爪平臺的旋轉角度由機器人中的3D視覺系統控制，實現真正意義上的智能生產，并且與現有技術相比，使用該實用新型幾乎不增加制造成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本實用新型的一種能有效排除料框干涉的視覺上料機構初始狀態時的示意圖；