[實(shí)用新型]腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和外骨骼機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020134288.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN211682109U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚高輝;徐博源;韓小剛;朱俊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 郭春芳

本實(shí)用新型公開一種腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和外骨骼機(jī)器人。其中，腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：兩夾箍，兩所述夾箍并排間隔設(shè)置，并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩所述夾箍的外表面凸設(shè)有安裝部，兩所述夾箍配合以固定腿部；和調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)于所述安裝部，用于調(diào)節(jié)可穿戴部件于所述安裝部的位置。本實(shí)用新型腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)拆裝方便，可匹配不同的腿圍，適應(yīng)性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及外骨骼機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和外骨骼機(jī)器人。

背景技術(shù)

外骨骼機(jī)器人是一種助力的可穿戴設(shè)備，是典型的人機(jī)混合系統(tǒng)，功能上有較多的人機(jī)交互。國內(nèi)現(xiàn)有外骨骼機(jī)器人腿部可穿戴設(shè)計(jì)方案多采用固定裝置與腿部間固定連接的方法，一方面適應(yīng)性差，對(duì)不同腿圍的人體不能很好的匹配，影響穿戴的舒適性。另一方面難以拆卸，不便更換和清潔。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請(qǐng)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的是提供一種腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，旨在提高拆裝的便捷性，同時(shí)可匹配不同的腿圍，適應(yīng)性強(qiáng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出的腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于外骨骼機(jī)器人，所述腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

兩夾箍，兩所述夾箍并排間隔設(shè)置，并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩所述夾箍的外表面凸設(shè)有安裝部，兩所述夾箍配合以固定腿部；和

調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)于所述安裝部，用于調(diào)節(jié)可穿戴部件于所述安裝部的位置。

可選的，兩所述夾箍圍合形成一容腔，所述容腔自上而下的橫截面面積逐漸減小，所述夾箍的外表面與所述安裝部遠(yuǎn)離所述夾箍的表面呈夾角α，3°≤α≤6°。

可選的，所述夾箍的外表面與豎直平面之間呈夾角β，6°≤β≤9°。

可選的，所述調(diào)節(jié)組件包括：

第一固定座，所述第一固定座設(shè)于所述安裝部；

安裝基座，所述安裝基座與所述第一固定座滑動(dòng)連接，所述安裝基座用以固定安裝所述可穿戴部件；以及

鎖緊部，所述鎖緊部設(shè)于所述安裝基座和所述第一固定座之間，用以對(duì)所述第一固定座進(jìn)行鎖緊固定。

可選的，所述調(diào)節(jié)組件還包括與所述安裝基座可拆卸連接的第二固定座，所述第二固定座設(shè)有容腔，所述容腔的側(cè)壁設(shè)有第一螺紋孔；所述鎖緊部包括設(shè)于所述容腔內(nèi)的滑動(dòng)塊和鎖緊件，所述鎖緊件穿過所述第一螺紋孔與所述滑動(dòng)塊抵接；

所述第一固定座設(shè)有滑槽，所述滑動(dòng)塊與所述滑槽的內(nèi)壁未抵接時(shí)，所述第二固定座于所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)，所述鎖緊件推動(dòng)所述滑動(dòng)塊與所述滑槽的內(nèi)壁抵接時(shí)，所述第二固定座限位于所述滑槽。

可選的，所述滑動(dòng)塊呈楔形形狀，所述容腔的內(nèi)壁設(shè)有與所述滑動(dòng)塊連接的導(dǎo)向面，所述鎖緊件推動(dòng)所述滑動(dòng)塊沿著所述導(dǎo)向面滑動(dòng)而靠近或遠(yuǎn)離所述滑槽的內(nèi)壁。

可選的，所述第一固定座包括底板和連接板，所述連接板設(shè)于所述底板朝向所述安裝基座的表面，所述連接板遠(yuǎn)離所述底板的一端設(shè)有安裝板，所述安裝板、所述連接板和所述底板圍合形成所述滑槽，所述第二固定座容納于所述滑槽內(nèi)；

且/或，所述第一固定座設(shè)有第二螺紋孔，所述安裝部設(shè)有第一安裝孔，一螺釘依次穿過所述第一安裝孔和所述第二螺紋孔，將所述第一固定座與所述安裝部固定連接。

可選的，所述腿部可穿戴固定及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括鉸鏈合頁，所述鉸鏈合頁位于兩所述夾箍之間，所述鉸鏈合頁一側(cè)夾設(shè)于一所述夾箍的安裝部和所述第一固定座之間，所述鉸鏈合頁另一側(cè)與另一所述夾箍連接。