[實用新型]腿部可穿戴固定及調節機構和外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202020134288.2
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN211682109U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 譚高輝;徐博源;韓小剛;朱俊杰
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 郭春芳

1.一種腿部可穿戴固定及調節機構，應用于外骨骼機器人，其特征在于，所述腿部可穿戴固定及調節機構包括：

兩夾箍，兩所述夾箍并排間隔設置，并可相對轉動，兩所述夾箍的外表面凸設有安裝部，兩所述夾箍配合以固定腿部；和

調節組件，所述調節組件設于所述安裝部，用于調節可穿戴部件于所述安裝部的位置。

2.如權利要求1所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，兩所述夾箍圍合形成一容腔，所述容腔自上而下的橫截面面積逐漸減小，所述夾箍的外表面與所述安裝部遠離所述夾箍的表面呈夾角α，3°≤α≤6°。

3.如權利要求2所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述夾箍的外表面與豎直平面之間呈夾角β，6°≤β≤9°。

4.如權利要求1至3中任意一項所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述調節組件包括：

第一固定座，所述第一固定座設于所述安裝部；

安裝基座，所述安裝基座與所述第一固定座滑動連接，所述安裝基座用以固定安裝所述可穿戴部件；以及

鎖緊部，所述鎖緊部設于所述安裝基座和所述第一固定座之間，用以對所述第一固定座進行鎖緊固定。

5.如權利要求4所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述調節組件還包括與所述安裝基座可拆卸連接的第二固定座，所述第二固定座設有容腔，所述容腔的側壁設有第一螺紋孔；所述鎖緊部包括設于所述容腔內的滑動塊和鎖緊件，所述鎖緊件穿過所述第一螺紋孔與所述滑動塊抵接；

所述第一固定座設有滑槽，所述滑動塊與所述滑槽的內壁未抵接時，所述第二固定座于所述滑槽內滑動，所述鎖緊件推動所述滑動塊與所述滑槽的內壁抵接時，所述第二固定座限位于所述滑槽。

6.如權利要求5所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述滑動塊呈楔形形狀，所述容腔的內壁設有與所述滑動塊連接的導向面，所述鎖緊件推動所述滑動塊沿著所述導向面滑動而靠近或遠離所述滑槽的內壁。

7.如權利要求6所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述第一固定座包括底板和連接板，所述連接板設于所述底板朝向所述安裝基座的表面，所述連接板遠離所述底板的一端設有安裝板，所述安裝板、所述連接板和所述底板圍合形成所述滑槽，所述第二固定座容納于所述滑槽內；

且/或，所述第一固定座設有第二螺紋孔，所述安裝部設有第一安裝孔，一螺釘依次穿過所述第一安裝孔和所述第二螺紋孔，將所述第一固定座與所述安裝部固定連接。

8.如權利要求4所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述腿部可穿戴固定及調節機構還包括鉸鏈合頁，所述鉸鏈合頁位于兩所述夾箍之間，所述鉸鏈合頁一側夾設于一所述夾箍的安裝部和所述第一固定座之間，所述鉸鏈合頁另一側與另一所述夾箍連接。

9.如權利要求8所述的腿部可穿戴固定及調節機構，其特征在于，所述腿部可穿戴固定及調節機構還包括安裝壓條，所述鉸鏈合頁設有第二安裝孔，所述安裝壓條設有第三螺紋孔，所述夾箍設有第三安裝孔，一螺桿依次穿過第二安裝孔、第三安裝孔和第三螺紋孔，將所述鉸鏈合頁、所述夾箍與所述安裝壓條固定連接。

10.一種外骨骼機器人，其特征在于，包括權利要求1至9中任意一項所述的腿部可穿戴固定及調節機構。