[實(shí)用新型]一種抓取機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020125793.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN211615610U
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李興龍;王娟;張?jiān)氯?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J15/10;B25J15/06
• 代理公司: 昆明人從眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 53204
• 代理人: 代轉(zhuǎn)嫚

本實(shí)用新型涉及一種抓取機(jī)械臂，屬于機(jī)器人機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括機(jī)械爪Ⅰ、機(jī)械爪Ⅱ、機(jī)械爪Ⅲ、電磁鐵、電磁鐵固定環(huán)、機(jī)械臂聯(lián)軸器、機(jī)械臂Ⅰ、機(jī)械臂Ⅱ、機(jī)械臂Ⅲ、機(jī)械臂固定銷、機(jī)械臂Ⅳ、機(jī)械臂Ⅴ、機(jī)體聯(lián)軸器、機(jī)械爪固定銷、絲杠、絲杠支座、絲杠限位板、移動(dòng)塊、機(jī)械臂連接板、機(jī)械臂支撐板。本實(shí)用新型可升降機(jī)械臂，可抓取空間任意高度物體；前端為三爪式機(jī)械爪，抓取更穩(wěn)；多自由度機(jī)械臂，能擴(kuò)大可工作的空間；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于推廣應(yīng)用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種抓取機(jī)械臂，屬于機(jī)器人機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，機(jī)械很大程度上已可代替人類完成多種工作，而完成多種工作常用的機(jī)構(gòu)為機(jī)械臂。目前，人們?yōu)榱斯?jié)省空間，物品的存放在空間上是往高處走，但是這樣就不方便拿取，有些甚至在拿取過程中受傷，給人們的生活帶來不便。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種抓取機(jī)械臂，以解決現(xiàn)在物品存放拿取不便問題。

本實(shí)用新型按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種抓取機(jī)械臂，包括機(jī)械爪Ⅰ1、機(jī)械爪Ⅱ2、機(jī)械爪Ⅲ3、電磁鐵4、電磁鐵固定環(huán)5、機(jī)械臂聯(lián)軸器6、機(jī)械臂Ⅰ7、機(jī)械臂Ⅱ8、機(jī)械臂Ⅲ9、機(jī)械臂固定銷10、機(jī)械臂Ⅳ11、機(jī)械臂Ⅴ12、機(jī)體聯(lián)軸器13、機(jī)械爪固定銷14、絲杠18、絲杠支座19、絲杠限位板20、移動(dòng)塊21、機(jī)械臂連接板22、機(jī)械臂支撐板23；絲杠18安裝在絲杠支座19上，絲杠限位板20安裝在絲杠支座19頂部，移動(dòng)塊21安裝在絲杠18上，機(jī)械臂連接板22安裝在移動(dòng)塊21上，機(jī)械臂支撐板23安裝在機(jī)械臂連接板22上，機(jī)體聯(lián)軸器13一端安裝在機(jī)械臂支撐板23上，機(jī)械臂Ⅴ12安裝在機(jī)體聯(lián)軸器13另一端上，機(jī)械臂Ⅳ11一端安裝在機(jī)械臂Ⅴ12上，機(jī)械臂Ⅰ7一端、機(jī)械臂Ⅱ8兩端、機(jī)械臂Ⅲ9兩端、機(jī)械臂Ⅳ11另一端均開設(shè)有機(jī)械臂連接孔17，機(jī)械臂Ⅲ9一端通過機(jī)械臂連接孔17、機(jī)械臂固定銷10安裝在機(jī)械臂Ⅳ11另一端上，機(jī)械臂Ⅱ8一端通過機(jī)械臂連接孔17、機(jī)械臂固定銷10安裝在機(jī)械臂Ⅲ9另一端上，機(jī)械臂Ⅰ7一端通過機(jī)械臂連接孔17、機(jī)械臂固定銷10安裝在機(jī)械臂Ⅱ8另一端上，機(jī)械臂聯(lián)軸器6一端連接安裝在機(jī)械臂Ⅰ7另一端上，電磁鐵固定環(huán)5下部安裝在機(jī)械臂聯(lián)軸器6另一端上，電磁鐵4安裝在電磁鐵固定環(huán)5內(nèi)部，機(jī)械爪Ⅲ3安裝在電磁鐵固定環(huán)5上部，機(jī)械爪Ⅲ3上部開設(shè)有機(jī)械爪凹槽15，機(jī)械爪Ⅲ3上安設(shè)有機(jī)械爪安裝環(huán)16，機(jī)械爪凹槽15位于機(jī)械爪安裝環(huán)16兩側(cè)，機(jī)械爪Ⅱ2一端通過機(jī)械爪固定銷14與機(jī)械爪安裝環(huán)16配合安裝在機(jī)械爪Ⅲ3的機(jī)械爪凹槽15內(nèi)，機(jī)械爪Ⅰ1端部通過機(jī)械爪固定銷14安裝在機(jī)械爪Ⅱ2另一端上。

一種抓取機(jī)械臂的工作原理：當(dāng)需要抓取物體時(shí)，絲杠18旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)移動(dòng)塊21在絲杠支座19與絲杠限位板20之間上下移動(dòng)，與移動(dòng)塊21連接的機(jī)械臂將與移動(dòng)塊21一起上下移動(dòng)到指定的位置，機(jī)械臂Ⅴ12在機(jī)體聯(lián)軸器13上旋轉(zhuǎn)，機(jī)械臂Ⅰ7、機(jī)械臂Ⅱ8、機(jī)械臂Ⅲ9繞著機(jī)械臂固定銷10旋特定角度，電磁鐵固定環(huán)5在機(jī)械臂聯(lián)軸器6上旋轉(zhuǎn)到達(dá)特定的位置，機(jī)械爪Ⅰ1、機(jī)械爪Ⅱ2繞著機(jī)械爪固定銷14旋轉(zhuǎn)抓取物體或者電磁鐵4直接吸取特定物體。

本實(shí)用新型具有以下增益效果：

1、可升降機(jī)械臂，可抓取空間任意高度物體；

2、前端為三爪式機(jī)械爪，抓取更穩(wěn)；

3、多自由度機(jī)械臂，能擴(kuò)大可工作的空間；

4、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于推廣應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的機(jī)械爪結(jié)構(gòu)示意圖。