[實用新型]一種機械手關節連接裝置

有效

• 申請號: 202020102576.X
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN211867853U
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 趙飛;吳瓊;興百憲
• 申請（專利權）人: 鎮江市高等專科學校
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 鎮江京科專利商標代理有限公司 32107
• 代理人: 傅嶸

本實用新型公開了一種機械手關節連接裝置。它包括具有中心扁孔的固定盤、具有中心圓孔的旋轉盤、具有中心扁孔的金屬片以及扁銷軸，扁銷軸依次穿過固定盤、中間金屬片、旋轉盤、側金屬片后套裝有碟簧并通過緊固件鎖緊固定，固定盤的外側端面上通過緊固件固定安裝第一關節臂，旋轉盤的外側端面上通過緊固件固定安裝第二關節臂，旋轉盤在轉動的過程中能夠與金屬片產生摩擦阻尼并能夠通過調整碟簧壓緊力調整阻尼力的大小。采用上述結構后，其結構簡單，阻尼可調且其巧妙地配合關系使其安全可靠并能使整個主臂機械手的關節保持正確的位置姿態，同時利用設計地巧妙安裝地角度傳感器方便對關節轉角進行檢測，有利于機械手的控制。

技術領域

本實用新型涉及一種帶阻尼連接的主臂機械手關節的連接裝置，具體的說是一種主從控制主臂機械手關節連接裝置，屬于機械人及機械手技術領域。

背景技術

在對多自由度機械人及機械手進行主從控制時，控制主臂機械手往往按照操作從臂機械手等比例縮放設計，使得人體手臂可以方便的通過控制主臂機械手的動作或運動，實現對操作從臂機械手的控制，因此控制主臂機械手一般尺寸不大，并且要保證每個活動關節的連接在人手施加作用力以后，可以保持運動姿態不變，為此每個活動關節連接處都需要一定的阻尼。

在現有技術中，一般的阻尼器要么尺寸較大，不滿足活動關節連接處較小的尺寸限制要求，不適合控制主臂機械手活動關節連接的應用，要么結構較復雜，成本較高，同時也不方便在活動關節處設置角度傳感器對關節的轉角進行檢測。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、體積小巧、阻尼可調、安全可靠并且能使整個主臂機械手的關節保持正確的位置姿態，同時方便對關節轉角進行檢測，有利于從臂機械手的控制的機械手關節連接裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型的機械手關節連接裝置，包括具有中心扁孔的固定盤、具有中心圓孔的旋轉盤、具有中心扁孔的中間金屬片、具有中心扁孔的側金屬片以及扁銷軸，扁銷軸依次穿過固定盤、中間金屬片、側金屬片、旋轉盤后套裝有碟簧并通過緊固件鎖緊固定，鎖緊固定后的扁銷軸能夠對固定盤和中間金屬片的旋轉進行限制并使得旋轉盤能夠通過其中心圓孔繞扁銷軸進行旋轉，固定盤的外側端面上通過緊固件固定安裝第一關節臂，旋轉盤的外側端面上通過緊固件固定安裝第二關節臂，旋轉盤在轉動的過程中能夠與中間金屬片和側金屬片產生摩擦阻尼并能夠通過調整碟簧壓緊力調整阻尼力的大小。

所述扁銷軸上安裝有兩片位于固定盤和旋轉盤之間的中間金屬片，所述扁銷軸上還安裝有一片位于碟簧和旋轉盤之間的同樣具有中心扁孔的側金屬片。

所述扁銷軸上套裝有一對且呈反方向布置的碟簧。

所述固定盤的中部固定安裝有連接塊，所述第二關節臂上固定安裝有傳感器支架，所述傳感器支架上固定安裝有角度傳感器，所述角度傳感器的削邊轉軸插入到連接塊內，從而能夠通過角度傳感器測量固定盤和旋轉盤的相對轉動角度。

所述連接塊的底面設置有容納扁銷軸的底孔，所述連接塊通過緊固件固定安裝在固定盤上。

所述傳感器支架的頂部設置為C形連接臂，所述角度傳感器通過安裝法蘭連接在C形連接臂上。

所述第一關節臂上設置有延伸至固定盤外側端面的第一連接法蘭，所述第二關節臂上設置有延伸至旋轉盤外側端面的第二連接法蘭。

采用上述的結構后，由于扁銷軸上依次穿過固定盤、中間金屬片、旋轉盤后套裝有碟簧并通過緊固件鎖緊固定，由此巧妙地利用了扁銷軸對固定盤和中間金屬片的旋轉進行限制并使得旋轉盤通過其中心圓孔繞扁銷軸進行旋轉，由此使得旋轉盤在轉動的過程中能夠與中間金屬片產生摩擦阻尼，旋轉盤一側端面壓有的側金屬片和碟簧使得摩擦力穩定且能夠可靠地調整阻尼力的大小，其結構簡單，阻尼可調且其巧妙地配合關系使其安全可靠并能使整個主臂機械手的關節保持正確的位置姿態，同時利用設計地巧妙安裝地角度傳感器方便對關節轉角進行檢測，有利于機械手的控制。