[實用新型]一種用于機器人的安全防護裝置及搬運機器人

有效

• 申請號: 202020073599.2
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN211761556U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 游濤;阮小進;易孟齊;劉濤;劉進;馬慶山;馮波;吳苶
• 申請（專利權）人: 華工法利萊切焊系統工程有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06;B25J11/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

本實用新型公開了一種用于機器人的安全防護裝置及搬運機器人，其包括：底板；可與機器人一軸同步轉動的弧形板；安裝座，其連接底板；止動塊，其可以所述轉軸為軸轉動，使其位于與機器人一軸同步轉動的擋塊的移動路徑上；碰撞塊，其連接所述止動塊，與所述止動塊同步轉動；以及檢測開關，其通過與所述弧形板/碰撞塊的觸碰產生相應的信號。本實用新型結構簡單，采用雙觸點行程開關設計，可大幅節省安裝空間和降低成本，使其適用于狹小工作環境，同時可根據需要確定安全工作區域的范圍，以減小對于工作人員的安全隱患，確保人身安全。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人領域，具體為一種用于機器人的安全防護裝置及搬運機器人。

背景技術

汽車焊裝過程中，通常需要采用搬運機器人來實現工件的自動搬運，如汽車頂蓋預裝工位生產過程中，自動化程度較高的工廠采用搬運機器人抓取料庫中的頂蓋放置到對中臺，由另一臺機器人抓取零件至汽車焊裝主線；自動化程度低一點的工廠則采用工人將零件放置對中臺，搬運機器人抓取對中臺零件送至汽車焊裝主線。由此，搬運機器人的工作區域會與工人工作區域重合，導致安全事故發生的可能性更大。

為克服上述問題，目前多通過增加安全設備的方式來提高工位安全系數，例如，在上件工位的人工側放置區域掃描儀，機器人側放置一對安全光幕，若安全光幕與區域掃描儀同時感應到信號則說明可能有工人進入到機器人工作區，機器人安全立方體干涉區與安全光幕共同作用線體停機，但機器人安全立方體干涉區可以通過機器人強制進行更改，由此可能產生無法及時停機的情況產生，其仍然存在安全隱患。并且上述方案中，需要足夠的安裝空間來設置區域掃描儀、安全光幕，其不適用于狹小工作區域，同時成本高。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種用于機器人的安全防護裝置及搬運機器人，其結構簡單，采用雙觸點行程開關設計，可大幅節省安裝空間和降低成本，使其適用于狹小工作環境，同時可根據需要確定安全工作區域的范圍，以減小對于工作人員的安全隱患，確保人身安全。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一方面，提供了一種用于機器人的安全防護裝置，其包括：底板；可與機器人一軸同步轉動的弧形板，其具有觸碰端；安裝座，其連接所述底板；止動塊，其通過轉軸與所述安裝座鉸接，且可以所述轉軸為軸轉動，使其位于與機器人一軸同步轉動的擋塊的移動路徑上；碰撞塊，其連接所述止動塊，與所述止動塊同步轉動；以及檢測開關，其通過與所述弧形板/碰撞塊的觸碰產生相應的信號。

優選的，所述安全防護裝置還包括：驅動裝置，其用于驅動所述碰撞塊、止動塊同步轉動。

優選的，所述碰撞塊、止動塊同步轉動時，同步轉動平面與弧形板轉動平面相交。

優選的，所述碰撞塊、止動塊同步轉動時，同步轉動平面與弧形板轉動平面垂直。

優選的，所述檢測開關包括：第一檢測開關、第二檢測開關；所述第一檢測開關、第二檢測開關各自獨立與所述碰撞塊發生觸碰，以對應產生第一信號和第二信號。

優選的，所述驅動裝置為包含有活塞桿的氣缸，且所述氣缸上連接有氣缸連接板，氣缸連接板上連接有檢測開關安裝座，其用于安裝所述第一檢測開關和第二檢測開關。

優選的，所述檢測開關還包括：第三檢測開關，其安裝在所述底板上，且位于所述觸碰端的移動路徑上，可通過與觸碰端的觸碰產生第三信號。

優選的，所述安全防護裝置還包括：安全控制組件，其連接驅動裝置以及機器人，用于控制所述驅動裝置動作，以及根據接收到的第一信號和/或第二信號和/或第三信號控制機器人動作。

優選的，所述安全控制組件為安全PLC。

另一方面，還提供一種搬運機器人，其包括：機器人底座；與所述機器人底座連接的一軸，且所述一軸相對機器人底座轉動，以及上述安全防護裝置。