[實(shí)用新型]一種便攜式螺栓預(yù)擰緊機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020073399.7
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN211759715U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張廣鵬;穆衛(wèi)誼;朱凌;黃玉美
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B23P19/06
• 分類號(hào): B23P19/06;B25J9/16;B23P19/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 張皎

本實(shí)用新型公開了一種便攜式螺栓預(yù)擰緊機(jī)械手，在底座的豎直轉(zhuǎn)軸上套裝有可轉(zhuǎn)動(dòng)的立柱；在立柱的背面分別安裝有散熱風(fēng)扇、四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及兩個(gè)電連接器，上述的四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別與各自對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制連接；電機(jī)一的固定端與立柱固定連接，電機(jī)一的輸出端與諧波減速器一的輸入端固定連接；線性模組的固定接口與立柱固連，線性模組的輸入端與電機(jī)二的輸出軸連接，線性模組的輸出端與大臂連接；大臂通過諧波減速器二與小臂連接；電機(jī)三通過中空軸與柔性手爪傳動(dòng)連接。本實(shí)用新型裝置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)螺栓自動(dòng)識(shí)別、定位放置、預(yù)擰緊的全自動(dòng)化操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于螺栓裝配設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種便攜式螺栓預(yù)擰緊機(jī)械手。

背景技術(shù)

螺紋是機(jī)械設(shè)備中的常見連接方式，在機(jī)械領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。在傳統(tǒng)的裝配生產(chǎn)工藝中，一般由人工將螺栓放置在螺孔處，并手工擰進(jìn)一定的行程，對(duì)螺栓進(jìn)行預(yù)擰緊，再由專用的螺栓擰緊設(shè)備或壓力機(jī)進(jìn)行擰緊。這一過程耗費(fèi)人力物力，降低了生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度。因此現(xiàn)有的螺栓擰緊生產(chǎn)線還沒有達(dá)到完全的自動(dòng)化，無法實(shí)現(xiàn)從選取螺栓、正確放置及預(yù)擰緊全程的自動(dòng)化，而純?nèi)斯げ僮鞯某杀靖撸瑒趧?dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率較低。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種便攜式螺栓預(yù)擰緊機(jī)械手，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)螺栓自動(dòng)識(shí)別、定位放置、預(yù)擰緊全自動(dòng)化程度低，人工作業(yè)成本高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率較低等問題。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，一種便攜式螺栓預(yù)擰緊機(jī)械手，包括底座，底座的豎直轉(zhuǎn)軸上套裝有可轉(zhuǎn)動(dòng)的立柱；

在立柱的背面分別安裝有散熱風(fēng)扇、四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及兩個(gè)電連接器，上述的四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別與各自對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制連接，即電機(jī)一與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一對(duì)應(yīng)連接，電機(jī)二與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器二對(duì)應(yīng)連接，電機(jī)三與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三對(duì)應(yīng)連接，電機(jī)四與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器四對(duì)應(yīng)連接；

諧波減速器一及電機(jī)一安裝在立柱下部，電機(jī)一的固定端與立柱固定連接，電機(jī)一的輸出端與諧波減速器一的輸入端固定連接；

在立柱的正面安裝有線性模組，電機(jī)二固定在立柱頂部，線性模組的固定接口與立柱固連，線性模組的輸入端與電機(jī)二的輸出軸連接，線性模組的輸出端與大臂連接；大臂通過諧波減速器二與小臂連接，大臂與諧波減速器二的固定端固定連接，諧波減速器二的輸入端通過帶輪一和帶輪四與電機(jī)四連接，諧波減速器二的輸出端與小臂固定連接；電機(jī)三通過帶輪二和帶輪三與中空軸傳動(dòng)連接，中空軸再與柔性手爪的輸出軸傳動(dòng)連接；

大臂的上表面設(shè)置有大臂上蓋，電機(jī)三和電機(jī)四均安裝在大臂上蓋上。

本實(shí)用新型的便攜式螺栓預(yù)擰緊機(jī)械手，其特征還在于：

所述的兩個(gè)電連接器通過各自的固定組件固定在立柱上，立柱背面安裝的七個(gè)電氣部件共同覆蓋有一個(gè)保護(hù)殼，大臂上蓋上端面固定連接有電機(jī)外殼。

所述的小臂和柔性手爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)是，電機(jī)四輸出軸固定連接有帶輪一，帶輪一通過同步帶二與帶輪四傳動(dòng)連接，帶輪四與諧波減速器二的輸入端固定連接，諧波減速器二的輸出端與小臂后端連接；電機(jī)三輸出端固定連接有帶輪二，帶輪二通過同步帶一與帶輪三傳動(dòng)連接，帶輪三與小臂后端的中空軸輸入端固定連接，中空軸的輸出端與帶輪五固定連接，帶輪五通過同步帶三與帶輪六傳動(dòng)連接，帶輪六與小臂前端的輸出軸傳動(dòng)連接，輸出軸再與柔性手爪傳動(dòng)連接。

所述的帶輪一采用的柔性張緊結(jié)構(gòu)是，包括張緊螺栓一，張緊螺栓一通過L型板一連接在電機(jī)滑臺(tái)一上，張緊螺栓一另一端穿過大臂上的固定凸臺(tái)一，張緊螺栓一上套有彈簧二，彈簧二一端固定于凸臺(tái)上，另一端固定于L型板一上；電機(jī)滑臺(tái)一上開有螺紋孔和與電機(jī)四安裝用的定位孔，電機(jī)四通過定位孔和螺栓連接在電機(jī)滑臺(tái)一上；大臂上的凹槽對(duì)應(yīng)于電機(jī)滑臺(tái)一開有槽口一，電機(jī)固定螺栓穿過兩側(cè)的U型槽一和U型槽三。