[實用新型]一種便攜式螺栓預擰緊機械手

有效

• 申請號: 202020073399.7
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN211759715U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 張廣鵬;穆衛誼;朱凌;黃玉美
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B25J9/16;B23P19/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 張皎

1.一種便攜式螺栓預擰緊機械手，其特征在于：包括底座(2-1)，底座(2-1)的豎直轉軸上套裝有可轉動的立柱(2-3)；

在立柱(2-3)的背面分別安裝有散熱風扇(2-24)、四個電機驅動器以及兩個電連接器(2-7)，上述的四個電機驅動器分別與各自對應的電機控制連接，即電機一(2-4-A)與電機驅動器一(2-23-A)對應連接，電機二(2-4-B)與電機驅動器二(2-23-B)對應連接，電機三(2-4-C)與電機驅動器三(2-23-C)對應連接，電機四(2-4-D)與電機驅動器四(2-23-D)對應連接；

諧波減速器一(2-2-A)及電機一(2-4-A)安裝在立柱(2-3)下部，電機一(2-4-A)的固定端與立柱(2-3)固定連接，電機一(2-4-A)的輸出端與諧波減速器一(2-2-A)的輸入端固定連接；

在立柱(2-3)的正面安裝有線性模組(2-21)，電機二(2-4-B)固定在立柱(2-3)頂部，線性模組(2-21)的固定接口與立柱(2-3)固連，線性模組(2-21)的輸入端與電機二(2-4-B)的輸出軸連接，線性模組(2-21)的輸出端與大臂(2-11)連接；大臂(2-11)通過諧波減速器二(2-2-B)與小臂(2-12)連接，大臂(2-11)與諧波減速器二(2-2-B)的固定端固定連接，諧波減速器二(2-2-B)的輸入端通過帶輪一(2-10-A)和帶輪四(2-10-D)與電機四(2-4-D)連接，諧波減速器二(2-2-B)的輸出端與小臂(2-12)固定連接；電機三(2-4-C)通過帶輪二(2-10-B)和帶輪三(2-10-C)與中空軸(2-15)傳動連接，中空軸(2-15)再與柔性手爪(8)的輸出軸(2-16)傳動連接；

大臂(2-11)的上表面設置有大臂上蓋(2-9)，電機三(2-4-C)和電機四(2-4-D)均安裝在大臂上蓋(2-9)上。

2.根據權利要求1所述的便攜式螺栓預擰緊機械手，其特征在于：所述的兩個電連接器(2-7)通過各自的固定組件(2-6)固定在立柱(2-3)上，立柱(2-3)背面安裝的七個電氣部件共同覆蓋有一個保護殼(2-8)，大臂上蓋(2-9)上端面固定連接有電機外殼(2-5)。

3.根據權利要求1所述的便攜式螺栓預擰緊機械手，其特征在于：所述的小臂(2-12)和柔性手爪(8)的傳動結構是，

電機四(2-4-D)輸出軸固定連接有帶輪一(2-10-A)，帶輪一(2-10-A)通過同步帶二(2-30-B)與帶輪四(2-10-D)傳動連接，帶輪四(2-10-D)與諧波減速器二(2-2-B)的輸入端固定連接，諧波減速器二(2-2-B)的輸出端與小臂(2-12)后端連接；

電機三(2-4-C)輸出端固定連接有帶輪二(2-10-B)，帶輪二(2-10-B)通過同步帶一(2-30-A)與帶輪三(2-10-C)傳動連接，帶輪三(2-10-C)與小臂(2-12)后端的中空軸(2-15)輸入端固定連接，中空軸(2-15)的輸出端與帶輪五(2-10-E)固定連接，帶輪五(2-10-E)通過同步帶三(2-30-C)與帶輪六(2-10-F)傳動連接，帶輪六(2-10-F)與小臂(2-12)前端的輸出軸(2-16)傳動連接，輸出軸(2-16)再與柔性手爪(8)傳動連接。

4.根據權利要求3所述的便攜式螺栓預擰緊機械手，其特征在于：所述的帶輪一(2-10-A)采用的柔性張緊結構是，包括張緊螺栓一(9-1-A)，張緊螺栓一(9-1-A)通過L型板一(9-2-A)連接在電機滑臺一(9-3-A)上，張緊螺栓一(9-1-A)另一端穿過大臂(2-11)上的固定凸臺一(9-5-A)，張緊螺栓一(9-1-A)上套有彈簧二(9-4-A)，彈簧二(9-4-A)一端固定于凸臺(9-5-A)上，另一端固定于L型板一(9-2-A)上；電機滑臺一(9-3-A)上開有螺紋孔和與電機四(2-4-D)安裝用的定位孔，電機四(2-4-D)通過定位孔和螺栓連接在電機滑臺一(9-3-A)上；大臂(2-11)上的凹槽(10-1)對應于電機滑臺一(9-3-A)開有槽口一(10-3-A)，電機固定螺栓穿過兩側的U型槽一(10-2-A)和U型槽三(10-2-C)。