[實用新型]室內定位裝置

有效

• 申請號: 202020071261.3
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN212206103U
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 藺博;黃河清;呂慧超
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司電子科學研究院
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/04
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 張然

本實用新型公開了一種室內定位裝置，包括：特征編碼圖案，設于室內；圖像探測器，獲取包含特征編碼圖案的拍攝圖像，并確定拍攝焦距；角度探測器，獲取拍攝圖像的拍攝俯仰角和拍攝滾轉角；特征編碼識別器，與圖像探測器通訊連接，識別拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標，并獲取各個特征點在拍攝拍攝圖像的圖像探測器上的投影坐標；定位器，與圖像探測器、角度探測器、特征編碼識別器均通訊連接，基于拍攝焦距、拍攝俯仰角、拍攝滾轉角以及各個特征點的空間坐標和投影坐標，采用單目相機成像原理，獲取圖像探測器的室內定位信息。由此，降低定位成本。

技術領域

本實用新型涉及定位技術領域，尤其涉及一種室內定位裝置。

背景技術

隨著移動互聯網和定位導航技術的發展，位置信息在日常生活、公共服務和工業生產等領域中的應用日益增加，越來越受到人們的重視。當前，基于衛星信號的全球定位系統(如GPS、北斗等)已經得到普及具有非常廣泛的應用。然而，在室內或地下環境中，由于衛星信號受到衰減或遮檔，定位服務不再有效，形成了定位盲區。針對這一問題，逐漸出現了基于Wi-Fi(無線保真)、藍牙、超聲、紅外、超寬帶、計算機視覺和激光雷達等原理的室內定位裝置，但是上述各種室內定位裝置，仍然存在布設成本高、定位精度和可靠性低的問題。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種室內定位裝置，用以解決現有技術中室內定位精度低、可靠性低的問題。

根據本實用新型實施例的室內定位裝置，包括：

特征編碼圖案，設于室內，所述特征編碼圖案包括多個編碼點和多個特征點；

圖像探測器，用于獲取包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像，并確定所述拍攝圖像的拍攝焦距；

角度探測器，用于獲取所述拍攝圖像的拍攝俯仰角和拍攝滾轉角；

特征編碼識別器，與所述圖像探測器通訊連接，所述特征編碼識別器用于識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據所述特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標，并獲取各個所述特征點在拍攝所述拍攝圖像的圖像探測器上的投影坐標；

定位器，與所述圖像探測器、角度探測器、特征編碼識別器均通訊連接，所述定位器用于基于所述拍攝焦距、所述拍攝俯仰角、所述拍攝滾轉角以及各個所述特征點的空間坐標和投影坐標，采用單目相機成像原理，獲取所述圖像探測器的室內定位信息。

根據本實用新型的一些實施例，所述特征編碼圖案設于所述室內的照明光源。

根據本實用新型的一些實施例，所述特征編碼圖案為彩色透光件，所述編碼點的顏色為第一系列顏色，所述特征點的顏色為第二系列顏色，所述第一系列顏色與所述第二系列顏色不同。

根據本實用新型的一些實施例，所述彩色透光件為彩色濾光片、彩色透明不干膠、或彩色透明亞克力板。

根據本實用新型的一些實施例，所述編碼點的形狀為第一形狀，所述特征點的形狀為第二形狀，所述第二形狀與所述第一形狀不同。

根據本實用新型的一些實施例，所述圖像探測器，用于：

采集室內圖像，判斷所述室內圖像是否包含所述多個特征點，若是，則確定所述室內圖像為包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像。

根據本實用新型的一些實施例，所述特征編碼識別器，用于：

獲取所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案中多個編碼點構成第一對應關系，以及所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案上各個特征點在室內的空間坐標構成的第二對應關系；

識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并基于所述第一對應關系，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息；