[實用新型]室內定位裝置

有效

• 申請號: 202020071261.3
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN212206103U
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 藺博;黃河清;呂慧超
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司電子科學研究院
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/04
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 張然

1.一種室內定位裝置，其特征在于，包括：

特征編碼圖案，設于室內，所述特征編碼圖案包括多個編碼點和多個特征點；

圖像探測器，用于獲取包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像，并確定所述拍攝圖像的拍攝焦距；

角度探測器，用于獲取所述拍攝圖像的拍攝俯仰角和拍攝滾轉角；

特征編碼識別器，與所述圖像探測器通訊連接，所述特征編碼識別器用于識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據所述特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標，并獲取各個所述特征點在拍攝所述拍攝圖像的圖像探測器上的投影坐標；

定位器，與所述圖像探測器、角度探測器、特征編碼識別器均通訊連接，所述定位器用于基于所述拍攝焦距、所述拍攝俯仰角、所述拍攝滾轉角以及各個所述特征點的空間坐標和投影坐標，采用單目相機成像原理，獲取所述圖像探測器的室內定位信息。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述特征編碼圖案設于所述室內的照明光源。

3.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述特征編碼圖案為彩色透光件，所述編碼點的顏色為第一系列顏色，所述特征點的顏色為第二系列顏色，所述第一系列顏色與所述第二系列顏色不同。

4.如權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述彩色透光件為彩色濾光片、彩色透明不干膠、或彩色透明亞克力板。

5.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述編碼點的形狀為第一形狀，所述特征點的形狀為第二形狀，所述第二形狀與所述第一形狀不同。

6.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述圖像探測器，用于：

采集室內圖像，判斷所述室內圖像是否包含所述多個特征點，若是，則確定所述室內圖像為包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述特征編碼識別器，用于：

獲取所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案中多個編碼點構成第一對應關系，以及所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案上各個特征點在室內的空間坐標構成的第二對應關系；

識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并基于所述第一對應關系，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息；

基于所述第二對應關系，根據所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標。