[實(shí)用新型]多連桿機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020061215.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211662041U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉紅兵;彭少華;屈愛(ài)英
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州佩恩機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州佳博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32342
• 代理人: 唐毅

本實(shí)用新型提供一種多連桿機(jī)器人，包括箱體底座、安裝于所述箱體底座中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、連接所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)臂座、設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)臂座上的大臂機(jī)構(gòu)、與所述大臂機(jī)構(gòu)連接的小臂、與所述小臂連接的腕部機(jī)構(gòu)及與所述腕部機(jī)構(gòu)連接的夾持機(jī)構(gòu)，所述大臂機(jī)構(gòu)包括相互平行的第一大臂和第二大臂、連接所述第一大臂和所述第二大臂的第三大臂、分別連接于所述第一大臂端部?jī)蓚?cè)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三大臂與所述小臂分別連接于所述第一大臂與所述第二大臂的兩端，所述第三大臂與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接。本實(shí)用新型能夠平穩(wěn)、快速、精準(zhǔn)的夾取產(chǎn)品，可適用于夾取多種不同規(guī)格的產(chǎn)品，有效替代人工，可靠性高，提高生產(chǎn)效率，降低企業(yè)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多連桿機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)化的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)在各領(lǐng)域中得到普遍運(yùn)用，其能夠代替人力完成各種復(fù)雜條件和危劣環(huán)境下的長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度重復(fù)勞動(dòng)。在工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)移動(dòng)，傳統(tǒng)的搬運(yùn)移動(dòng)采用人工操作，導(dǎo)致工作量大、工作效率低，隨著現(xiàn)代工業(yè)和科技的發(fā)展，自動(dòng)化搬運(yùn)(如搬運(yùn)機(jī)器人)已經(jīng)完全取代傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)，但是還是存在靈活度低、可靠性差等問(wèn)題。

因此有必要提供一種新的多連桿機(jī)器人來(lái)解決上述問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種可靠性較高的多連桿機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是：一種多連桿機(jī)器人，其包括箱體底座、安裝于所述箱體底座中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、連接所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)臂座、設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)臂座上的大臂機(jī)構(gòu)、與所述大臂機(jī)構(gòu)連接的小臂、與所述小臂連接的腕部機(jī)構(gòu)及與所述腕部機(jī)構(gòu)連接的夾持機(jī)構(gòu)，所述大臂機(jī)構(gòu)包括相互平行的第一大臂和第二大臂、連接所述第一大臂和所述第二大臂的第三大臂、分別連接于所述第一大臂端部?jī)蓚?cè)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三大臂與所述小臂分別連接于所述第一大臂與所述第二大臂的兩端，所述第三大臂與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，所述腕部機(jī)構(gòu)包括手腕關(guān)節(jié)及驅(qū)動(dòng)所述手腕關(guān)節(jié)活動(dòng)的手腕驅(qū)動(dòng)組件，所述手腕驅(qū)動(dòng)組件的兩端分別與所述手腕關(guān)節(jié)及所述第一大臂相連接。

所述驅(qū)動(dòng)臂座包括橫板、分別垂直連接所述橫板的第一豎板和第二豎板、位于所述橫板下方的旋轉(zhuǎn)板及連接所述旋轉(zhuǎn)板的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接。

所述第一大臂的端部設(shè)有兩個(gè)相互平行的第一連接板與第二連接板，所述第一連接板與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)連接法蘭連接于所述第一豎板的兩側(cè)，所述第二連接板和所述第三大臂與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)連接法蘭連接于所述第二豎板的兩側(cè)。

所述第二大臂的兩端分別設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述第二大臂通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸分別與所述第三大臂和所述小臂連接。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接的第一錐齒及與所述第一錐齒相嚙合的第二錐齒。

所述第一錐齒與所述第二錐齒相互垂直嚙合。

所述夾持機(jī)構(gòu)包括殼體、與所述殼體連接的一對(duì)夾手及驅(qū)動(dòng)所述夾手開(kāi)合的夾持驅(qū)動(dòng)組件，所述手腕關(guān)節(jié)與所述殼體相連接。

所述夾持驅(qū)動(dòng)組件包括夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與所述夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的第一齒輪、與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪、與所述第二齒輪相嚙合的第三齒輪及與所述第三齒輪相嚙合的第四齒輪。

所述第三齒輪與所述第四齒輪分別設(shè)有從齒部向外延伸的第一驅(qū)動(dòng)板和第二驅(qū)動(dòng)板，所述第一驅(qū)動(dòng)板與所述第二驅(qū)動(dòng)板鏡像對(duì)稱的連接于所述夾手上。

所述多連桿機(jī)器人還包括用于固定所述箱體底座的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐板及安裝在所述支撐板上的車輪，所述箱體底座固定在所述支撐板上。