[實用新型]多連桿機器人

有效

• 申請號: 202020061215.5
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN211662041U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 劉紅兵;彭少華;屈愛英
• 申請（專利權）人: 蘇州佩恩機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州佳博知識產權代理事務所(普通合伙) 32342
• 代理人: 唐毅

1.一種多連桿機器人，其特征在于：其包括箱體底座、安裝于所述箱體底座中的旋轉機構、連接所述旋轉機構的驅動臂座、設置于所述驅動臂座上的大臂機構、與所述大臂機構連接的小臂、與所述小臂連接的腕部機構及與所述腕部機構連接的夾持機構，所述大臂機構包括相互平行的第一大臂和第二大臂、連接所述第一大臂和所述第二大臂的第三大臂、分別連接于所述第一大臂端部兩側的第一驅動電機與第二驅動電機，所述第三大臂與所述小臂分別連接于所述第一大臂與所述第二大臂的兩端，所述第三大臂與所述第二驅動電機相連接，所述腕部機構包括手腕關節及驅動所述手腕關節活動的手腕驅動組件，所述手腕驅動組件的兩端分別與所述手腕關節及所述第一大臂相連接。

2.如權利要求1所述的多連桿機器人，其特征在于：所述驅動臂座包括橫板、分別垂直連接所述橫板的第一豎板和第二豎板、位于所述橫板下方的旋轉板及連接所述旋轉板的旋轉軸，所述旋轉軸與所述旋轉機構相連接。

3.如權利要求2所述的多連桿機器人，其特征在于：所述第一大臂的端部設有兩個相互平行的第一連接板與第二連接板，所述第一連接板與所述第一驅動電機通過連接法蘭連接于所述第一豎板的兩側，所述第二連接板和所述第三大臂與所述第二驅動電機通過連接法蘭連接于所述第二豎板的兩側。

4.如權利要求1所述的多連桿機器人，其特征在于：所述第二大臂的兩端分別設有轉軸，所述第二大臂通過所述轉軸分別與所述第三大臂和所述小臂連接。

5.如權利要求1所述的多連桿機器人，其特征在于：所述旋轉機構包括旋轉驅動電機、與所述旋轉驅動電機相連接的第一錐齒及與所述第一錐齒相嚙合的第二錐齒。

6.如權利要求5所述的多連桿機器人，其特征在于：所述第一錐齒與所述第二錐齒相互垂直嚙合。

7.如權利要求1所述的多連桿機器人，其特征在于：所述夾持機構包括殼體、與所述殼體連接的一對夾手及驅動所述夾手開合的夾持驅動組件，所述手腕關節與所述殼體相連接。

8.如權利要求7所述的多連桿機器人，其特征在于：所述夾持驅動組件包括夾持驅動電機、與所述夾持驅動電機連接的第一齒輪、與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪、與所述第二齒輪相嚙合的第三齒輪及與所述第三齒輪相嚙合的第四齒輪。

9.如權利要求8所述的多連桿機器人，其特征在于：所述第三齒輪與所述第四齒輪分別設有從齒部向外延伸的第一驅動板和第二驅動板，所述第一驅動板與所述第二驅動板鏡像對稱的連接于所述夾手上。

10.如權利要求1所述的多連桿機器人，其特征在于：其還包括用于固定所述箱體底座的移動機構，所述移動機構包括支撐板及安裝在所述支撐板上的車輪，所述箱體底座固定在所述支撐板上。