[實(shí)用新型]膠囊控制柜電控系統(tǒng)、操作臺(tái)電控系統(tǒng)和控制器電控系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020050312.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN212066668U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄔傳浪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶金山醫(yī)療技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): A61B1/04
• 分類號(hào): A61B1/04;A61B1/00
• 代理公司: 重慶輝騰律師事務(wù)所 50215
• 代理人: 張小曉

本實(shí)用新型公開了一種膠囊控制柜電控系統(tǒng)、操作臺(tái)電控系統(tǒng)和控制器電控系統(tǒng)，其中膠囊控制柜電控系統(tǒng)包括供電模塊；供電模塊與嵌入式控制器、網(wǎng)絡(luò)連接模塊和驅(qū)動(dòng)模塊連接；嵌入式控制器的信號(hào)交互端與網(wǎng)絡(luò)連接模塊的信號(hào)交互端連接；網(wǎng)絡(luò)連接模塊的信號(hào)交互端與伺服驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)交互端連接。本實(shí)用新型大大減少了外部線路，給現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試、維護(hù)帶來(lái)了方便，同時(shí)通過(guò)上位機(jī)以圖表圖形化的方式對(duì)膠囊控制器的運(yùn)行狀態(tài)、囊姿態(tài)信息進(jìn)行監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)對(duì)膠囊機(jī)器人的上下五軸伺服電機(jī)進(jìn)行智能控制和管理，并對(duì)運(yùn)行的軌跡進(jìn)行預(yù)設(shè)、存儲(chǔ)、比較，還可自動(dòng)生成報(bào)表，使得膠囊控制器的使用變得智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種膠囊控制器的電控系統(tǒng)，屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的膠囊控制器控制系統(tǒng)，主要是通過(guò)人工或機(jī)器半自動(dòng)來(lái)控制膠囊的姿態(tài)，而且控制線路采用伺服驅(qū)動(dòng)器外部控制方式，線路復(fù)雜，安裝維修困難。如果想要了解膠囊控制器設(shè)備的運(yùn)行情況，至多只能人工目測(cè)觀察設(shè)備的運(yùn)行狀況，不具有設(shè)備自動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)控和數(shù)據(jù)分析的能力，從而不便于整臺(tái)醫(yī)療設(shè)備的運(yùn)行和維護(hù)管理，而且現(xiàn)有膠囊控制器控制系統(tǒng)不具備設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)、膠囊運(yùn)行數(shù)據(jù)以及膠囊運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)不能進(jìn)行有效管理和統(tǒng)計(jì)分析，大大影響了膠囊診察的效果。

因此本領(lǐng)域技術(shù)人員致力于開發(fā)一種電氣控制簡(jiǎn)單膠囊控制器電控系統(tǒng)。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種電氣控制簡(jiǎn)單膠囊控制器電控系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種膠囊控制柜電控系統(tǒng)，包括供電模塊；所述供電模塊與嵌入式控制器、網(wǎng)絡(luò)連接模塊和驅(qū)動(dòng)模塊連接；所述嵌入式控制器的信號(hào)交互端與所述網(wǎng)絡(luò)連接模塊的信號(hào)交互端連接；所述網(wǎng)絡(luò)連接模塊的信號(hào)交互端與所述驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)交互端連接。

較佳的，所述供電模塊包括依次連接的供電電源、總控制開關(guān)、隔離變壓器和濾波器；所述濾波器分別與第一穩(wěn)壓電源和第二穩(wěn)壓電源連接；所述第一穩(wěn)壓電源與所述嵌入式控制器和網(wǎng)絡(luò)連接模塊連接；所述第二穩(wěn)壓電源與所述上五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊和下五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊連接。

較佳的，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括上五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊和下五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊；

所述網(wǎng)絡(luò)連接模塊包括信號(hào)交互端彼此連接的第一耦合器和第二耦合器；

所述第一耦合器的輸出端與所述上五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊的接收端連接；所述第二耦合器的輸出端與所述下五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊的接收端連接；

所述供電模塊同時(shí)與所述第一耦合器和第二耦合器連接。

較佳的，所述上五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊包括信號(hào)交互端彼此連接的上伺服驅(qū)動(dòng)器和上伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

較佳的，所述下五軸伺服驅(qū)動(dòng)模塊包括信號(hào)交互端彼此連接的下伺服驅(qū)動(dòng)器和下伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

本實(shí)用新型還提供了一種膠囊操作臺(tái)電控系統(tǒng)，包括狀態(tài)指示燈、工控機(jī)和顯示器；所述工控機(jī)和顯示器的信號(hào)交互端彼此連接；

所述工控機(jī)的連接有左操作手柄、右操作手柄、控制按鈕和鼠標(biāo)鍵盤。

本實(shí)用新型還提供了一種膠囊控制器電控系統(tǒng)，包括如上所述的膠囊控制柜電控系統(tǒng)和膠囊操作臺(tái)電控系統(tǒng)；所述供電模塊與所述工控機(jī)和顯示器連接；所述嵌入式控制器與所述狀態(tài)指示燈連接。所述嵌入式控制器采用EtherNET總線通信的方式與所述網(wǎng)絡(luò)連接模塊連接。所述嵌入式控制器與所述工控機(jī)連接。

本實(shí)用新型還提供了一種膠囊控制器機(jī)械臂軌跡運(yùn)行方法，包括以下步驟：

1)根據(jù)機(jī)械臂末端的坐標(biāo)值，確定控制臂的一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)所需旋轉(zhuǎn)的角度，規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂末端的運(yùn)行軌跡；