[實(shí)用新型]一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020050182.4
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN212291987U
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳學(xué)能;葉俊超;彭天雲(yún);廖新民;洪后列
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東力生智能有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/20;B65G43/08;B65G47/82
• 代理公司: 佛山市禾才知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 資凱亮;單蘊(yùn)倩

1.一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，包括卡板自動供給裝置、碼垛裝置、卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和上料裝置，所述卡板自動供給裝置與卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的位置相對應(yīng)，所述卡板自動供給裝置將卡板供給至卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，所述卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和上料裝置的位置均與碼垛裝置的位置相對應(yīng)，所述碼垛裝置用于將上料裝置上的貨物轉(zhuǎn)運(yùn)至卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置；

所述碼垛裝置包括安裝座、機(jī)械臂和夾具，所述機(jī)械臂設(shè)置于安裝座，所述夾具設(shè)于機(jī)械臂的端部，所述夾具適用于多種尺寸的貨物；

所述卡板自動供給裝置包滾筒傳送機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述寬度調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)于滾筒傳送機(jī)構(gòu)的側(cè)部，用于調(diào)整滾筒傳送機(jī)構(gòu)的工作區(qū)寬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述夾具包括第一架體、第二架體、上夾爪、下夾爪、第一伸縮組件和第二伸縮組件；所述第二架體設(shè)置于所述第一架體的前側(cè)，所述第一伸縮組件的一端固定于所述第一架體，所述第一伸縮組件的另一端固定于所述第二架體，所述第一伸縮組件用于驅(qū)動所述第一架體沿前后方向移動；

所述下夾爪固定于所述第一架體的底端，所述上夾爪設(shè)于第二架體，所述上夾爪位于下夾爪的上方，且所述上夾爪與所述下夾爪平行設(shè)置，所述第二伸縮組件設(shè)置于第二架體并用于驅(qū)動所述上夾爪上下移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述下夾爪為釘耙狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述第一架體的側(cè)邊設(shè)有多個吸盤組件，所述吸盤組件用于吸取紙板。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂與安裝座之間具有旋轉(zhuǎn)座，所述第一機(jī)械臂的底端與旋轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動連接；

所述第一機(jī)械臂的頂端與所述第二機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動連接，所述第二機(jī)械臂的另一端與第三機(jī)械臂的端部通過旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動連接，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均能在豎直方向擺動，所述第三機(jī)械臂可繞自身的中心軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；

所述第三機(jī)械臂背離第二機(jī)械臂的一端與夾具相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述滾筒傳送機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動軸和多個并排設(shè)置的滾筒，所述驅(qū)動電機(jī)通過鏈條與驅(qū)動軸傳動連接，所述驅(qū)動軸和多個滾筒通過另一鏈條傳動連接，所述寬度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括第一卡板和第二卡板，所述第一卡板和第二卡板分設(shè)于驅(qū)動軸的兩端，所述第一卡板和第二卡板均開設(shè)有讓位槽，所述滾筒位于讓位槽中，所述第一卡板和第二卡板在滾筒的位置可調(diào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述碼垛工站還包括由圍板圍成的操作空間，所述操作空間內(nèi)設(shè)置有相互靠近的上料工位、過渡工位和碼垛工位；所述上料裝置的出料端位于上料工位，所述圍板設(shè)有上料孔，所述上料裝置的進(jìn)料端穿過上料孔并延伸至所述圍板的外側(cè)；

所述卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的一端位于所述過渡工位，所述卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的另一端位于所述碼垛工位，所述卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置用于將卡板自過渡工位運(yùn)送至碼垛工位；所述圍板設(shè)有進(jìn)板孔，所述過渡工位位于所述進(jìn)板孔的內(nèi)側(cè)，所述卡板自動供給裝置位于進(jìn)板孔的外側(cè)，所述圍板設(shè)置有出貨口，所述出貨口與所述碼垛工位相對；

所述碼垛裝置設(shè)置在所述上料工位與所述碼垛工位之間，所述碼垛裝置將待碼垛的箱包由所述上料工位轉(zhuǎn)運(yùn)至所述碼垛工位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種高適應(yīng)性的機(jī)器人碼垛工站，其特征在于，所述卡板轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括安裝架、第一輸送機(jī)構(gòu)、卡板推送機(jī)構(gòu)和第二輸送機(jī)構(gòu)；

所述第一輸送機(jī)構(gòu)與第二輸送機(jī)構(gòu)并排設(shè)置并均與安裝架連接，所述第一輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述過渡工位，所述第二輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述碼垛工位，所述第一輸送機(jī)構(gòu)用于將卡板由卡板自動供給裝置運(yùn)送至過渡工位，所述第二輸送機(jī)構(gòu)用于將碼有貨物的卡板朝出貨口輸送；

所述卡板推送機(jī)構(gòu)設(shè)于第一輸送機(jī)構(gòu)，所述卡板推送機(jī)構(gòu)將過渡工位的卡板由所述第一輸送機(jī)構(gòu)推送至所述第二輸送機(jī)構(gòu)。