[實用新型]機器人零點校準裝置

有效

• 申請號: 202020049949.1
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN211440081U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 周維綱;孟祥陸;丁士頎;盛辰皓
• 申請（專利權）人: 上汽大眾汽車有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陸嘉

本實用新型涉及零件加工制造領域，更具體的說，涉及一種機器人零點校準裝置。本實用新型提出的機器人零點校準裝置，包括主板、法蘭校準盤、校準定位銷和等高塊；主板，與機器人底座進行定位并緊固；法蘭校準盤，安裝在主板上，與機器人法蘭通過校準定位銷進行定位；等高塊，一端與機器人法蘭連接，另一端為定位端，與法蘭校準盤的端面接觸，限制法蘭校準盤的平面自由度。本實用新型提出的機器人零點校準裝置，在機器人零點校準的過程中，以量化、標準化的方法代替目視化的觀察，大幅提升了零點校準的可靠性和精確性，有效降低了后續程序調整的時間，顯著提升了維修效率和設備開動率，并具有一定的通用性和可推廣性。

技術領域

本實用新型涉及零件加工制造領域，更具體的說，涉及一種機器人零點校準裝置。

背景技術

目前，六軸機器人廣泛應用于工件的搬運和清洗，當機器人長期運行疲勞磨損，不能滿足原有的定位精度要求后，需要更換相應的零部件，例如關節減速器，并進行零點回歸的工作。

零點回歸工作使得機器人的機械零點的位置姿態，和電氣控制系統的六軸關節零點角度相對應，從而建立起全局坐標系統。

現有技術中，零點回歸工作主要采用目視觀察、刻度線對齊的方法，使機器人各軸運行至各關節刻度線對齊，在此狀態下確定電氣零點。

在現實應用中，此方法存在以下一些弊端：

1)如果在環境惡劣的地方工作，如潮濕高溫的清洗室，會導致原有的關節刻度線模糊不清，無法辨識；

2)新更換的零部件如關節減速器無法單獨標定，沒有對應的零位刻度標記，需機器人整機裝配后六軸關節一起進行零點校準標定，關節減速器只能預估運行到大致位置；

3)目視觀察存在誤差，精度低且效率差。

這些不利因素最終導致機器人零部件更換后，新的零點系統與原有的零點系統不重合，存在較大誤差，使得原有控制程序中的點位坐標數值不再適用，需要對原控制程序中所有的軌跡點逐一進行復核和調整，確保精確定位和不發生干涉。

因此，整個機器人零點的調整時間非常長，影響維修速度與生產效率。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種機器人零點校準裝置，解決現有技術中機器人零點校準時需要人工目視觀察，精度低、效率差的技術問題。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種機器人零點校準裝置，包括主板、法蘭校準盤、校準定位銷和等高塊；

主板，與機器人底座進行定位并緊固；

法蘭校準盤，安裝在主板上，與機器人法蘭通過校準定位銷進行定位；

等高塊，一端與機器人法蘭連接，另一端為定位端，與法蘭校準盤的端面接觸，限制法蘭校準盤的平面自由度。

在一實施例中，所述主板包括底板和側板，底板和側板相互垂直：

所述底板，設有平臺定位孔，與機器人底座通過平臺定位銷進行定位；

所述底板，通過緊固件與機器人底座進行緊固連接；

所述側板，通過緊固件與法蘭校準盤進行緊固連接。

在一實施例中，所述平臺定位孔數量為2個，對稱分布在底板上的底邊兩側，所述底邊為遠離側板的一端。

在一實施例中，所述底板設有螺栓孔，通過螺釘與機器人底座進行緊固連接。

在一實施例中，所述螺栓孔的數量為2個，對稱分布在底板上的底邊兩側，所述底邊為遠離側板的一端。

在一實施例中，所述側板設有螺栓孔，通過螺栓與法蘭校準盤進行緊固，并調整法蘭校準盤與側板的相對位置。