[實用新型]一種機器視覺運動控制裝置及系統

有效

• 申請號: 202020046002.5
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN211123748U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 張書朋;樊龍龍
• 申請（專利權）人: 深圳技術大學;深圳市元創興科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 陳專;王永文

本實用新型公開了一種機器視覺運動控制裝置及系統，所述裝置包括：底座；設置在所述底座上的跟蹤目標轉臺；設置在所述跟蹤目標轉臺上，且與所述跟蹤目標轉臺轉動連接的程控目標體；設置在所述程控目標體上的多個目標LED燈；設置在所述底座上，且與所述跟蹤目標轉臺面對面設置的視覺監控器，所述視覺監控器與預設的上位機連接，用于動態捕捉所述目標LED燈并進行圖像采集，并將圖像數據發送至所述上位機。本實用新型中的機器視覺運動控制裝置中既包括程控目標體，又包括視覺監控器，結構簡單，且操作便利，可通過視覺監控器來實現對程控目標體上的目標LED進行實時圖像捕捉，以便實現對目標LED的追蹤，消除誤差，提高追蹤精度。

技術領域

本實用新型涉及機器視覺和運動控制技術領域，尤其涉及的是一種機器視覺運動控制裝置及系統。

背景技術

機器視覺運動控制系統(或稱光電跟蹤系統、機器視覺跟蹤系統) 一般由轉臺主體及其搭載的工業相機、圖像采集卡、運動控制器、電機驅動器、上位機組成，其中主體為PT轉臺(二維轉臺)，而跟蹤的目標可以為系統所在的環境中的真實物體。工業相機獲取運動目標的圖像并傳遞給圖像采集卡，上位機通過圖像二值化等算法進行圖像處理，得到目標的定位和位置偏差，上位機通過PID控制算法輸出控制指令給運動控制器，進而通過電機驅動器驅動電機運動，實現對目標的跟蹤。

但是，現有的機器視覺運動控制系統的主體只包含轉臺部分，不包含跟蹤的目標，結構復雜，且操作不便利，無法得知目標的準確位置和跟蹤誤差。

因此，現有技術還有待改進和發展。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種機器視覺運動控制裝置及系統。

本實用新型解決技術問題所采用的技術方案如下：

第一方面，本實用新型提供一種機器視覺運動控制裝置，其中，所述裝置包括：底座；設置在所述底座上的跟蹤目標轉臺；設置在所述跟蹤目標轉臺上，且與所述跟蹤目標轉臺轉動連接的程控目標體；設置在所述程控目標體上的多個目標LED燈；設置在所述底座上，且與所述跟蹤目標轉臺面對面設置的視覺監控器，所述視覺監控器與預設的上位機連接，用于動態捕捉所述目標LED燈并進行圖像采集，并將圖像數據發送至所述上位機。

在一種實施方式中，所述跟蹤目標轉臺包括：設置在所述底座上的轉臺主體；設置在所述轉臺主體內的步進電機；設置在所述轉臺主體內，且位于所述步進電機上方的第一諧波減速器，所述第一諧波減速器與所述程控目標體連接。

在一種實施方式中，所述程控目標體與所述第一諧波減速器同軸連接。

在一種實施方式中，所述轉臺主體上設置有用于控制所述程控目標體的旋轉角度的限位塊，所述限位塊的長度大于所述程控目標體的厚度。

在一種實施方式中，所述視覺監控器包括：設置在所述底座上的二維旋轉臺座；設置在所述二維旋轉臺座上的旋轉組件；設置在所述旋轉組件上的工業相機，所述工業相機用于捕捉所述目標LED燈并進行圖像采集。

在一種實施方式中，所述旋轉組件包括：設置在所述二維旋轉臺座上，且在所述二維旋轉臺座的平面旋轉的第一旋轉件；設置在所述第一旋轉件上的第二旋轉件，所述第二旋轉件的旋轉方向與所述第一旋轉件的旋轉方向垂直；所述工業相機設置在所述第二旋轉件上。

在一種實施方式中，所述二維旋轉臺座內設置有第一伺服電機，所述第一伺服電機與第二諧波減速器連接，所述第二諧波減速器與所述第一旋轉件連接。

在一種實施方式中，所述第一旋轉件內設置有第二伺服電機，所述第二伺服電機與第三諧波減速器連接，所述第三諧波減速器與所述第二旋轉件連接。

在一種實施方式中，所述目標LED燈均勻間隔排列在所述程控目標體上，且所述目標LED燈為形狀為相同的紅外LED或者不相同的紅外 LED。