[實用新型]一種三自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020033764.1
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN212166106U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岳建民;楊熾夫;王玉君
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工（青島）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京金碩果知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11259
• 代理人: 王哲平

本實用新型公開了一種三自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人，包括外半圓環(huán)、內(nèi)圓環(huán)、手柄、第一電機、第二電機和第三電機，所述外半圓環(huán)兩端分別活動插接第一銷軸和第二銷軸，所述外半圓環(huán)中心固定插接第三銷軸，所述內(nèi)圓環(huán)設(shè)于外半圓環(huán)內(nèi)部，所述第一銷軸和第二銷軸分別穿過內(nèi)圓環(huán)，并與內(nèi)圓環(huán)固定連接，所述第一銷軸連接第一電機主軸，所述第三銷軸連接第三電機主軸，所述內(nèi)圓環(huán)內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接手柄，所述手柄一端插入內(nèi)圓環(huán)，另一端穿過內(nèi)圓環(huán)連接第二電機主軸。本實用新型動力傳動簡單，使用方便，采用電機直驅(qū)的聯(lián)接形式，在保證機構(gòu)運行穩(wěn)定的同時，實現(xiàn)在三個自由度上獨立對患者手腕進行康復(fù)運動調(diào)節(jié)，使患者手腕能進行科學有效的訓練康復(fù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種三自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人。

背景技術(shù)

手腕關(guān)節(jié)處被眾多血管組織，韌帶組織及末梢神經(jīng)包覆，如果手腕關(guān)節(jié)傷病患者只接受了常規(guī)治療而忽視了康復(fù)性訓練，則有可能導(dǎo)致手腕關(guān)節(jié)部分功能及靈活性能不能得到有效的恢復(fù)，因而手腕關(guān)節(jié)損傷的治療及康復(fù)需要十分謹慎。手腕關(guān)節(jié)的康復(fù)性訓練對于手腕關(guān)節(jié)傷病的治療至關(guān)重要。此外，對于一些由于中風等神經(jīng)組織受損而造成的偏癱患者，關(guān)節(jié)的康復(fù)性訓練也能對其病情有顯著的治療效果。

手腕關(guān)節(jié)在空間中應(yīng)有三個自由度的運動，包括：手腕的內(nèi)外翻轉(zhuǎn)、左右擺動以及以小臂為轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)。因此，針對手腕關(guān)節(jié)處的康復(fù)機器人也應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)在這三個自由度方向的運動，而目前的腕關(guān)節(jié)康復(fù)設(shè)備只能實現(xiàn)雙自由度方向的運動，因此不能使患者的手腕得到最佳的康復(fù)治療。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點，提供一種三自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是：一種三自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人，其特征在于：包括外半圓環(huán)、內(nèi)圓環(huán)、手柄、第一電機、第二電機和第三電機，所述外半圓環(huán)兩端分別活動插接第一銷軸和第二銷軸，所述外半圓環(huán)中心固定插接第三銷軸，所述內(nèi)圓環(huán)設(shè)于外半圓環(huán)內(nèi)部，所述第一銷軸和第二銷軸分別穿過內(nèi)圓環(huán)，并與內(nèi)圓環(huán)固定連接，所述第一銷軸連接第一電機主軸，所述第三銷軸連接第三電機主軸，所述內(nèi)圓環(huán)內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接手柄，所述手柄一端插入內(nèi)圓環(huán)，另一端穿過內(nèi)圓環(huán)連接第二電機主軸。

進一步地；所述第一銷軸和第二銷軸位于外半圓環(huán)的同一條直徑線上，并同時位于內(nèi)圓環(huán)的同一條直徑線上。

進一步地；所述手柄軸線與第一銷軸所在的內(nèi)圓環(huán)直徑線垂直。

本實用新型的有益效果：本實用新型動力傳動簡單，使用方便，采用電機直驅(qū)的聯(lián)接形式，在保證機構(gòu)運行穩(wěn)定的同時，實現(xiàn)在三個自由度上獨立對患者手腕進行康復(fù)運動調(diào)節(jié)，使患者手腕能進行科學有效的訓練康復(fù)。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、外半圓環(huán)；2、內(nèi)圓環(huán)；3、手柄；4、第一電機；5、第二電機；6、第三電機；7、第一銷軸；8、第二銷軸；9、第三銷軸。

具體實施方式

實施例：

如圖1所示，一種三自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機器人，其特征在于：包括外半圓環(huán)1、內(nèi)圓環(huán)2、手柄3、第一電機4、第二電機5和第三電機6，所述外半圓環(huán)1兩端分別活動插接第一銷軸7和第二銷軸8，所述外半圓環(huán)1中心固定插接第三銷軸9，所述內(nèi)圓環(huán)2設(shè)于外半圓環(huán)1內(nèi)部，所述第一銷軸7和第二銷軸8分別穿過內(nèi)圓環(huán)2，并與內(nèi)圓環(huán)2固定連接，所述第一銷軸7和第二銷軸8位于外半圓環(huán)1的同一條直徑線上，并同時位于內(nèi)圓環(huán)2的同一條直徑線上，所述第一銷軸7連接第一電機4主軸。所述第三銷軸9連接第三電機6主軸。所述內(nèi)圓環(huán)2內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接手柄3，所述手柄3一端插入內(nèi)圓環(huán)2，另一端穿過內(nèi)圓環(huán)2連接第二電機5主軸，所述手柄3軸線與第一銷軸7所在的內(nèi)圓環(huán)2直徑線垂直。所述第一電機4、第二電機5和第三電機6均采用直流伺服電機。