[實用新型]一種三自由度腕關節康復機器人有效

申請號：	202020033764.1	申請日：	2020-01-08
公開（公告）號：	CN212166106U	公開（公告）日：	2020-12-18
發明（設計）人：	岳建民;楊熾夫;王玉君	申請（專利權）人：	哈工（青島）機器人有限公司
主分類號：	A61H1/02	分類號：	A61H1/02
代理公司：	北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259	代理人：	王哲平
地址：	266000 山東省青島***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種自由度腕關節康復機器人
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【權利要求書】：

1.一種三自由度腕關節康復機器人，其特征在于：包括外半圓環、內圓環、手柄、第一電機、第二電機和第三電機，所述外半圓環兩端分別活動插接第一銷軸和第二銷軸，所述外半圓環中心固定插接第三銷軸，所述內圓環設于外半圓環內部，所述第一銷軸和第二銷軸分別穿過內圓環，并與內圓環固定連接，所述第一銷軸連接第一電機主軸，所述第三銷軸連接第三電機主軸，所述內圓環內部轉動連接手柄，所述手柄一端插入內圓環，另一端穿過內圓環連接第二電機主軸。

2.根據權利要求1所述的三自由度腕關節康復機器人，其特征在于：所述第一銷軸和第二銷軸位于外半圓環的同一條直徑線上，并同時位于內圓環的同一條直徑線上。

3.根據權利要求2所述的三自由度腕關節康復機器人，其特征在于：所述手柄軸線與第一銷軸所在的內圓環直徑線垂直。

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