[實用新型]一種輔助腕關節運動的結構

有效

• 申請號: 202020033730.2
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN212166105U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 岳建民;王玉君;楊熾夫
• 申請（專利權）人: 哈工（青島）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 孫麗娜

本實用新型公開了一種輔助腕關節運動的結構，包括第一圓，可繞自身圓心自轉；第二圓，安裝于第一圓內，可繞第一圓的直徑自轉；U型把手，安裝于第二圓內，可繞第二圓的直徑自轉；第二圓圍繞轉動的直徑和U型把手圍繞轉動的直徑之間的夾角為90°±20°，本實用新型的輔助腕關節運動的結構，用于帶動患者腕關節進行掌屈/背屈、內翻/外翻、內收/外展三個自由度的運動，具有結構簡單和使用舒適度高的有益效果。

技術領域

本實用新型涉及醫療用康復機器人技術領域，具體涉及一種輔助腕關節運動的結構。

背景技術

腕關節康復機器人是輔助腕關節運動功能障礙患者完成如圖1所示的三種訓練動作的自動化設備，使患肢逐漸恢復失去的運動功能。中國發明專利（申請號：201910226826.2）公開了一種手腕康復裝置，用于帶動患者腕關節進行掌屈/背屈、內翻/外翻、內收/外展三個自由度的運動。

鑒于此，特提出此實用新型。

實用新型內容

針對現有技術中存在的不足，本實用新型提供了一種輔助腕關節運動的結構，用于帶動患者腕關節進行掌屈/背屈、內翻/外翻、內收/外展三個自由度的運動，具有結構簡單和使用舒適度高的有益效果。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種輔助腕關節運動的結構，包括：

第一圓，可繞自身圓心自轉；

第二圓，安裝于第一圓內，可繞第一圓的直徑自轉；

U型把手，安裝于第二圓內，可繞第二圓的直徑自轉；

第二圓圍繞轉動的直徑和U型把手圍繞轉動的直徑之間的夾角為90°±20°。

進一步，還包括：

底座，底座上端設有導向機構，第一圓設于導向結構內；

弧形齒條，安裝于第一圓下端；

齒輪，設于底座，齒輪與弧形齒條捏合；

第一驅動電機，安裝于底座，用于驅動齒輪轉動。

進一步，

第二圓兩端通過軸承安裝于第一圓內；

第一圓外安裝有第二驅動電機，用于驅動第二圓自轉。

進一步，

U型把手兩端通過軸承安裝于第二圓內；

第二圓外安裝有第三驅動電機，用于驅動U型把手自轉。

進一步，

U型把手一面設有手指凹陷，這一面的相對面設有手掌凹陷，這一面的相鄰面設有彈性繃帶。

進一步，還包括：

小臂支撐結構，位于第一圓的前側或后側。

進一步，小臂支撐結構包括：

導軌；

支撐塊，安裝于導軌之上；

旋鈕，穿過支撐塊頂在導軌側壁。

進一步，

支撐塊上表面為弧形。

本實用新型的有益效果是：使用時患者握住U型把手，U型把手自轉時帶動患者腕關節進行掌屈/背屈運動，第二圓自轉時帶動患者腕關節進行內收/外展運動，第一圓繞自轉時帶動患者腕關節進行內翻/外翻運動，第一圓、第二圓和U型把手同時自轉時帶動患者腕關節進行三自由度的運動，第一圓、第二圓和U型把手三者依次嵌套，具有結構簡單和使用舒適度高的有益效果。