[實用新型]一種可升降的巡檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020032687.8
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN211729192U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭強;蔡海晨;呂福彬;鄭黎達
• 申請（專利權(quán)）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J13/08;H02B3/00
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 劉豐

本實用新型涉及場所巡檢領(lǐng)域，具體涉及一種可升降的巡檢機器人，包括云臺、四連桿升降機械臂以及運動底盤，所述四連桿升降機械臂的一端與運動底盤的頂面連接，所述四連桿升降機械臂的另一端則設(shè)置有云臺；其中，所述四連桿升降機械臂包括上板、上連桿副桿、上連桿、中間板、下連桿、下連桿副桿、基板以及基座，所述上板、上連桿副桿、中間板以及上連桿依次順序鉸接形成封閉的第一平行四邊形，所述下連桿、基板、下連桿副桿以及中間板依次順序鉸接形成封閉的第二平行四邊形，所述第一平行四邊形以及第二平行四邊形不在中間板的同一側(cè)；所述四連桿升降機械臂還包括設(shè)置在中間板上的上齒輪和下齒輪相嚙合，所述上、下齒輪與對應(yīng)平行四邊形同步運動。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及場所巡檢領(lǐng)域，具體涉及一種可升降的巡檢機器人。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟的高速發(fā)展，電力系統(tǒng)規(guī)模不斷擴大，相應(yīng)的城市配電房及配電柜越來愈多，為保障電力供應(yīng)，需投入大量人力和財力進行巡檢和維護，人工維護成本高，而且無法實現(xiàn)全天24小時巡檢，并且涉及到安全問題。近年國家電網(wǎng)公司大力推廣智能巡檢機器人在無人值守或少人值守配電房、變電站、變電站開關(guān)室中的應(yīng)用，其主要作用是替代人工完成無人值守或少人值守變電站、配電房的巡視工作，及時發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機械或電氣問題，為運行人員提供事故隱患和故障先兆數(shù)據(jù)。同時，節(jié)省設(shè)備巡檢成本，降低人身傷害風(fēng)險，提高變電站運行維護水平。

現(xiàn)有技術(shù)的巡檢機器人一般分為兩種，掛軌式和輪式，掛軌式例如專利號為CN2078349 17U的實用新型專利，其公開了一種室內(nèi)掛軌式巡檢機器人，在室內(nèi)需搭建軌道，這就對室內(nèi)的軌道搭建環(huán)境、機器人的運行空間有很大約束，不適合吊頂或頂部復(fù)雜的配電房及較大空間的開關(guān)室需求。而且機器人和軌道結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本較高，同時機器人只能檢測到固定位置配電柜的儀表和開關(guān)狀態(tài)，配電柜出現(xiàn)位置變化時，懸掛的軌道也要跟著變化。而輪式的例如專利號為CN206598277U的實用新型專利，其公開的輪式巡檢機器人云臺結(jié)構(gòu)是固定的，不能升降，高度不能變動，無法檢測到到配電柜高處儀表開關(guān)和柜體帶電的狀態(tài)，使用時具有局限性，并不能滿足實際需要。

實用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實用新型提出了一種可升降的巡檢機器人，其設(shè)置有四連桿升降機械臂，從而使設(shè)置在機械臂端部的云臺可實現(xiàn)自主升降，結(jié)合運動底盤，大大提高了機器人的易用性。

本實用新型的具體技術(shù)方案如下：

一種可升降的巡檢機器人，包括云臺、四連桿升降機械臂以及運動底盤，所述四連桿升降機械臂的一端與運動底盤的頂面連接，所述四連桿升降機械臂的另一端則設(shè)置有云臺；

其中，所述四連桿升降機械臂包括上板、上連桿副桿、上連桿、中間板、下連桿、下連桿副桿、基板以及基座，所述上板、上連桿副桿、中間板以及上連桿依次順序鉸接形成封閉的第一平行四邊形，所述下連桿、基板、下連桿副桿以及中間板依次順序鉸接形成封閉的第二平行四邊形，所述第一平行四邊形以及第二平行四邊形不在中間板的同一側(cè)；

所述四連桿升降機械臂還包括設(shè)置在中間板上的上齒輪和下齒輪，所述上齒輪與下齒輪相嚙合，所述上齒輪與第一平行四邊形同步運動，所述下齒輪與第二平行四邊形同步運動。

其中，所述上齒輪與所述上連桿固定連接，所述下齒輪與所述下連桿固定連接。

其中，所述四連桿升降機械臂還包括驅(qū)動裝置。

其中，所述驅(qū)動裝置包括電機和減速器，所述減速器設(shè)置于下連桿的端部，所述電機與減速器連接，所述電機可驅(qū)動所述減速器。

其中，所述運動底盤包括后方萬向輪，底盤框架，驅(qū)動輪，底盤驅(qū)動電機，擺桿支撐座，擺桿以及前方萬向輪，所述后方萬向輪、擺桿支撐座以及底盤驅(qū)動電機直接設(shè)置在底盤框架上，所述擺桿懸掛在擺桿支撐座上，所述擺桿的一端設(shè)置有驅(qū)動輪，所述擺桿的另一端設(shè)置有前方萬向輪。

其中，所述運動底盤其長邊方向的中軸對稱設(shè)置。