[實(shí)用新型]一種可升降的巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020032687.8
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN211729192U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭強(qiáng);蔡海晨;呂福彬;鄭黎達(dá)
• 申請（專利權(quán)）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J13/08;H02B3/00
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 劉豐

1.一種可升降的巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括云臺(1)、四連桿升降機(jī)械臂(2)以及運(yùn)動底盤(3)，所述四連桿升降機(jī)械臂(2)的一端與運(yùn)動底盤(3)的頂面連接，所述四連桿升降機(jī)械臂(2)的另一端則設(shè)置有云臺(1)；

其中，所述四連桿升降機(jī)械臂(2)包括上板(24)、上連桿副桿(20)、上連桿(25)、中間板(21)、下連桿(26)、下連桿副桿(23)、基板(29)以及基座(200)，所述上板(24)、上連桿副桿(20)、中間板(21)以及上連桿(25)依次順序鉸接形成封閉的第一平行四邊形，所述下連桿(26)、基板(29)、下連桿副桿(23)以及中間板(21)依次順序鉸接形成封閉的第二平行四邊形，所述第一平行四邊形以及第二平行四邊形不在中間板(21)的同一側(cè)；

所述四連桿升降機(jī)械臂(2)還包括設(shè)置在中間板(21)上的上齒輪(221)和下齒輪(222)，所述上齒輪(221)與下齒輪(222)相嚙合，所述上齒輪(221)與第一平行四邊形同步運(yùn)動，所述下齒輪(222)與第二平行四邊形同步運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述上齒輪(221)與所述上連桿(25)固定連接，所述下齒輪(222)與所述下連桿(26)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述四連桿升降機(jī)械臂(2)還包括驅(qū)動裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括電機(jī)(28)和減速器(9)，所述減速器(9)設(shè)置于下連桿(26)的端部，所述電機(jī)(28)與減速器(9)連接，所述電機(jī)(28)可驅(qū)動所述減速器(9)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動底盤(3)包括后方萬向輪(33)，底盤框架(34)，驅(qū)動輪(35)，底盤驅(qū)動電機(jī)(36)，擺桿支撐座(37)，擺桿(38)以及前方萬向輪(39)，所述后方萬向輪(33)、擺桿支撐座(37)以及底盤驅(qū)動電機(jī)(36)直接設(shè)置在底盤框架(34)上，所述擺桿(38)懸掛在擺桿支撐座(37)上，所述擺桿(38)的一端設(shè)置有驅(qū)動輪(35)，所述擺桿(38)的另一端設(shè)置有前方萬向輪(39)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動底盤(3)其長邊方向的中軸對稱設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動底盤(3)還設(shè)置有側(cè)方位超聲波雷達(dá)(5)或激光雷達(dá)(6)或防跌落傳感器(8)或前方位超聲波雷達(dá)(11)或充電口(12)或溫濕度傳感器或(SF6)氣體傳感器中的一種或多種。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述云臺(1)包括局放檢測裝置(10)、紅外相機(jī)(13)、可見光相機(jī)及補(bǔ)光燈(14)，所述紅外相機(jī)(13)與可見光相機(jī)及補(bǔ)光燈(14)分別位于局放檢測裝置(10)的兩側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述局放檢測裝置(10)包括局放筒和局放傳感器，所述局放傳感器位于局放筒的末端，所述局放傳感器與相機(jī)的鏡頭處于同一側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述云臺(1)內(nèi)還設(shè)置有局放驅(qū)動電機(jī)、云臺俯仰電機(jī)、云臺回轉(zhuǎn)電機(jī)，所述局放驅(qū)動電機(jī)可以驅(qū)動局放筒進(jìn)行伸縮運(yùn)動，所述云臺俯仰電機(jī)以及云臺回轉(zhuǎn)電機(jī)分別控制云臺(1)進(jìn)行俯仰和回轉(zhuǎn)動作。