[實用新型]一種伺服雙截機械手

有效

• 申請號: 202020031353.9
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN211890830U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 童煥強;肖斌;阮光敏;施潔潔;蔣磊;謝科杰;黃佳南;郭奕含
• 申請（專利權）人: 寧波海邁克自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B29C45/42
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理事務所(普通合伙) 33226
• 代理人: 周玨

1.一種伺服雙截機械手，包括具有走行軸的X軸系統、具有前后軸的Y軸系統、具有制品側雙截手臂和水口側雙截手臂的Z軸系統，所述的前后軸在所述的走行軸上運動，其特征在于：所述的前后軸的一側上活動安裝有第一前后軸基板和第二前后軸基板，所述的第一前后軸基板由第一前后軸伺服電機驅動在所述的前后軸上前后運動，所述的第二前后軸基板由第二前后軸伺服電機驅動在所述的前后軸上前后運動，所述的制品側雙截手臂的一段豎直活動安裝于所述的第一前后軸基板上，所述的制品側雙截手臂的一段由第一上下軸伺服電機驅動在所述的第一前后軸基板上上下運動，所述的水口側雙截手臂的一段豎直活動安裝于所述的第二前后軸基板上，所述的水口側雙截手臂的一段由第二上下軸伺服電機驅動在所述的第二前后軸基板上上下運動，所述的前后軸的另一側底部上安裝有Y向拖鏈支撐鈑金，所述的Y向拖鏈支撐鈑金上安裝有以鏡像式方式布置的第一Y向拖鏈和第二Y向拖鏈，所述的第一Y向拖鏈的上端與所述的第一前后軸基板固定連接，所述的第二Y向拖鏈的上端與所述的第二前后軸基板固定連接，越過所述的制品側雙截手臂的一段的頂部設置有第一Z向拖鏈，所述的第一Z向拖鏈的下端與所述的第一前后軸基板連接，所述的第一Z向拖鏈的上端與所述的制品側雙截手臂的一段的上部連接，越過所述的水口側雙截手臂的一段的頂部設置有第二Z向拖鏈，所述的第二Z向拖鏈的下端與所述的第二前后軸基板連接，所述的第二Z向拖鏈的上端與所述的水口側雙截手臂的上部連接。

2.根據權利要求1所述的一種伺服雙截機械手，其特征在于：所述的第二前后軸基板的寬度縮減，所述的第一前后軸基板的寬度大于所述的第二前后軸基板的寬度，以在保證所述的制品側雙截手臂和所述的水口側雙截手臂上下運動穩定的前提下，盡量使所述的制品側雙截手臂與所述的水口側雙截手臂之間的間距最小。

3.根據權利要求1或2所述的一種伺服雙截機械手，其特征在于：所述的前后軸使用一側為平面、另一側為弧形面的鋁型材，所述的第一前后軸基板和所述的第二前后軸基板活動安裝于所述的前后軸的平面上。

4.根據權利要求3所述的一種伺服雙截機械手，其特征在于：所述的走行軸使用焊接方鋼管。

5.根據權利要求1所述的一種伺服雙截機械手，其特征在于：所述的第一前后軸基板的頂端連接有第一水平安裝板，所述的第二前后軸基板的頂端連接有第二水平安裝板，所述的第一水平安裝板和所述的第二水平安裝板位于所述的前后軸的正上方，所述的第一前后軸伺服電機和所述的第二前后軸伺服電機豎直布置，所述的第一前后軸伺服電機的輸出軸上連接有第一前后軸減速機，所述的第一前后軸減速機安裝于所述的第一水平安裝板上，所述的第一前后軸減速機的輸出端上連接有第一前后軸齒輪，所述的第一前后軸齒輪位于所述的第一水平安裝板的下方，所述的第二前后軸伺服電機的輸出軸上連接有第二前后軸減速機，所述的第二前后軸減速機安裝于所述的第二水平安裝板上，所述的第二前后軸減速機的輸出端上連接有第二前后軸齒輪，所述的第二前后軸齒輪位于所述的第二水平安裝板的下方，所述的前后軸的頂部上沿前后方向設置有前后軸齒條，所述的第一前后軸齒輪和所述的第二前后軸齒輪分別與所述的前后軸齒條嚙合。

6.根據權利要求3所述的一種伺服雙截機械手，其特征在于：所述的前后軸的平面上上下平行設置有兩條前后軸導軌，所述的第一前后軸基板的內側面上設置有兩組各由上下平行設置的兩個第一前后軸滑塊構成的滑塊組，所述的第二前后軸基板的內側面上設置有一組由上下平行設置的兩個第二前后軸滑塊構成的滑塊組，所述的第一前后軸滑塊和所述的第二前后軸滑塊分別與所述的前后軸導軌滑動配合。

7.根據權利要求1或5所述的一種伺服雙截機械手，其特征在于：所述的第一上下軸伺服電機和所述的第二上下軸伺服電機水平安裝于所述的前后軸的上方，所述的第一上下軸伺服電機位于所述的第一Y向拖鏈的上端的下方，所述的第二上下軸伺服電機位于所述的第二Y向拖鏈的上端的下方，所述的第一上下軸伺服電機的輸出端連接有第一上下軸減速機，所述的第一上下軸減速機的輸出端通過第一惰輪組與第一皮帶的配合來驅動所述的制品側雙截手臂的一段在所述的第一前后軸基板上上下運動，所述的第二上下軸伺服電機的輸出端連接有第二上下軸減速機，所述的第二上下軸減速機的輸出端通過第二惰輪組與第二皮帶的配合來驅動所述的制品側雙截手臂的一段在所述的第二前后軸基板上上下運動。