[實用新型]一種機器人的壓感足底及模塊化機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020023071.4
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN212170414U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 楊健勃;臧晨;魏云科;拱偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市智享知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44361
• 代理人: 王琴;蔣慧

本實用新型涉及一種機器人的壓感足底及模塊化機器人，在模塊化機器人領域，通過設置移動件、變形件及傳感器，所述移動件一端與所述變形件接觸，所述移動件相對一端承受外部壓力時擠壓所述變形件；所述變形件為柔性變形件，所述傳感器定位于所述變形件上，當所述變形件變形時，所述傳感器檢測所述變形件在變形位置對應的壓力，使得所述移動件可接受多個方向傳來的外部壓力，則所述移動件承受在一方向上傳來的壓力時擠壓所述變形件，使得所述變形件在該方向?qū)奈恢米冃危允沟盟鰝鞲衅鳒蚀_檢測該位置的壓力，提高了壓感足底對多個方向壓力的檢測精度，降低檢測誤差。

【技術領域】

本實用新型涉及模塊化機器人領域，特別涉及一種機器人的壓感足底及模塊化機器人。

【背景技術】

現(xiàn)有的機器人可以實現(xiàn)獨立行走，同時可以通過設置具有壓感功能的足底檢測機器人足底的壓力來實現(xiàn)多方式的行走。

但是現(xiàn)有的機器人壓感足底中，對足底不同方向傳遞的壓力檢測精度較差，使得壓感足底無法準確檢測不同方向傳來的壓力。

【實用新型內(nèi)容】

為了克服目前現(xiàn)有的機器人的壓感足底中針對多方向壓力檢測不準確的問題，本實用新型提供一種機器人的壓感足底，用于檢測機器人足底在多方向上的外部壓力，所述壓感足底包括感應部，所述感應部用于感應外部壓力；所述感應部包括移動件、變形件及傳感器，所述移動件一端與所述變形件接觸，所述移動件相對一端承受外部壓力時擠壓所述變形件；所述變形件為柔性變形件，所述傳感器定位于所述變形件上，當所述變形件變形時，所述傳感器檢測所述變形件在變形位置對應的壓力。

優(yōu)選地，所述感應部還包括接觸件，所述接觸件內(nèi)形成一空間，所述移動件、變形件及傳感器置于該空間內(nèi)；所述接觸件與所述移動件背離所述變形件一側(cè)連接，所述接觸件為柔性接觸件；所述接觸件用于與外部物體接觸。

優(yōu)選地，所述移動件包括至少兩個方向的第一延伸臂，所述變形件包括至少兩個方向的第二延伸臂，第一延伸臂與第二延伸臂的位置及數(shù)量匹配；所述至少兩個方向的第一延伸臂與第二延伸臂以所述傳感器為軸心沿周向均勻分布。

優(yōu)選地，所述第一延伸臂設有向所述變形件方向凸起的推動部，所述第二延伸臂對應所述推動部的位置設有凹槽，所述推動部可置于所述凹槽內(nèi)。

優(yōu)選地，所述接觸件與所述移動件背離所述變形件一側(cè)為曲面結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述壓感足底還包括連接部，所述連接部與所述感應部連接，所述連接部與所述機器人可拆卸連接。

優(yōu)選地，所述連接部上設有一指示燈，當所述連接部與所述機器人連接時，所述指示燈亮起。

本實用新型還提供一種模塊化機器人，包括主控單元、至少一個組成單元及如上述任一項所述壓感足底，所述組成單元、所述主控單元與所述壓感足底任意兩者之間可拆卸連接。

優(yōu)選地，所述壓感足底背離所述感應部一端設有第一連接件，所述組成單元上設有第二連接件，所述主控單元設有第三連接件，所述第一連接件、第二連接件與第三連接件任意兩者之間可拆卸連接。

優(yōu)選地，所述第一連接件、第二連接件與第三連接件具有相同結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供的機器人的壓感足底及模塊化機器人具有如下優(yōu)點：

1、通過設置移動件、變形件及傳感器，所述移動件一端與所述變形件接觸，所述移動件相對一端承受外部壓力時擠壓所述變形件；所述變形件為柔性變形件，所述傳感器定位于所述變形件上，當所述變形件變形時，所述傳感器檢測所述變形件在變形位置對應的壓力，使得所述移動件可接受多個方向傳來的外部壓力，則所述移動件承受在一方向上傳來的壓力時擠壓所述變形件，使得所述變形件在該方向?qū)奈恢米冃危允沟盟鰝鞲衅鳒蚀_檢測該位置的壓力，提高了壓感足底對多個方向壓力的檢測精度，降低檢測誤差。